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先进 PID 控制及其 MATLAB 仿真

com　积分分离 PID 控制算法及仿真积分分离控

制算法可表示为式中 T 为采样时间β项为积分项的开关系数 com　积分分

离 PID 控制算法及仿真根据积分分离式 PID 控制算法得到其程序框图如右图

com　积分分离 PID 控制算法及仿真设被控对象为一个延迟对象　采样时间

为 20s 延迟时间为 4 个采样时间即 80s 被控对象离散化为 com　积分分离 PID

控制算法及仿真积分分离式 PID 阶跃跟采用普通 PID 阶跃跟踪 com　积分

分离 PID 控制算法及仿真 Simulink 主程序 com　积分分离 PID 控制算法及仿真

阶跃响应结果 com　积分分离 PID 控制算法及仿真需要说明的是为保证引入积

分作用后系统的稳定性不变在输入积分作用时比例系数 Kp 可进行相应变化此外

β值应根据具体对象及要求而定若β过大则达不到积分分离的目的β过小则会

导致无法进入积分区如果只进行 PD 控制会使控制出现余差为什么是β com 饱和

PID 控制算法及仿真积分饱和现象　　　所谓积分饱和现象是指若系统存在一

个方向的偏差 PID 控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大从而导致 uk 达

到极限位置此后若控制器输出继续增大 uk 也不会再增大即系统输出超出正常运

行范围而进入了饱和区一旦出现反向偏差 uk 逐渐从饱和区退出　　进入饱和

区愈深则退饱和时间愈长此段时间内系统就像失去控制这种现象称为积分饱和

现象或积分失控现象 com 饱和 PID 控制算法及仿真执行机构饱和特性 com 饱和

PID 控制算法及仿真抗积分饱和算法　　　在计算 uk 时首先判断上一时刻的控

制量 uk-1 是否己超出限制范围若超出则只累加负偏差若未超出则按普通 PID 算

法进行调节　　　　这种算法可以避免控制量长时间停留在饱和区仿真实例　

设被控制对象为　采样时间为 1ms 取指令信号 Rink＝30M＝1 采用抗积分饱和

算法进行离散系统阶跃响应 com 饱和 PID 控制算法及仿真 com 饱和 PID 控制算

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