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和胡寿松教材很配套的自控原理课件第二章

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和胡寿松教材很配套的自控原理课件第二章，

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第二章控制系统的数学模型

控制系统的运动方程式



确定系统的输入量和输出量



根据系统所遵循的基本定律，依次列写出

各元件的运动方程



消中间变量，得到只含输入、输出量的标

准形式

列写系统运动方程的步骤

入变量的运动方程。

为输U压为输出变量和以输入电U压

试求出以输出电.成的电路，如图所示

R和电阻组L C设有由电感，电容 1例

3代入（）并整理得

UCi 即 i

。

U 2对（）式求导得

3（）

LRi

2（） idt

1（）

有解：根据基尔霍夫定律

















解：

系统的运动方程Y作用产生位移，求该

物体受到外力m系统，图中质量为的如图所示为一弹簧阻尼 2例，

f 

F K y）fP

mP（

则有：

P 记

FKy

F Ky

FFFma

根据牛顿定律

y输出量：位移 F输入量：外力















解：

试建立其数学模型已知二串联液体储罐， 3例，

数— 1 2阀，阀的阻力系—

R，

数— 1 2储罐，的容量系—

C，

间）流出量的变化（单位时— 2阀开度改变引起的—

（单位时间）的变化引起的流量变化

— h液位—

C）

Q（-

Q，

Q，输入量

h输出量







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