#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "key_PWM.h"
#include "delay.h"
#include "SG90_it.h"
#include "SG90.h"
#include "Infrared.h"
#include "oled.h"
#include "speed_control.h"
#include "dht11.h"
#include "dht11_package.h"
#include "timer_10min.h"
extern uint8_t dat[5];
uint8_t flag_num;
extern uint8_t flag_go2;
void speed_control_Init(void)
{
key_PWM_Init();
Infrared_Init();
delay_init();
OLED_Init();
SG90_Init();
timer_10min_Init();
}
void low_speed(void)
{
uint16_t i=0;
//显示温度两个字
OLED_ShowChinese(52,32,13,16,1);
OLED_ShowChinese(68,32,7,16,1);
OLED_Refresh();
delay_ms(1000);
// flag_num=Get_num();
//正向检测障碍物
setccr(1500);
delay_ms(1000);
if(Get_Sign()==1)//检测到正向有障碍物
{
setccr(1000);//向左旋转
delay_ms(1000);
//向左旋转检测障碍物
if(Get_Sign()==1)//检测到左侧有障碍物
{
setccr(2000);//向右旋转
delay_ms(1000);
//向右旋转检测障碍物
if(Get_Sign()==1)//检测到右侧有障碍物
{
while(1)
{
dht11_package_show();//风扇转动过程中不断检测并显示温度
// flag_num=Get_num();
if(dat[2]<27||dat[2]>29||flag_num==NUM||flag_go2==1)//如果不在设定范围内或者到达定时时间或者按下回到菜单的按键，跳出低速模式
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);//风扇停止转动
break;
}
for(i=500;i<2500;i+=100)//三次都检测到障碍物，会进入舵机旋转模式，扫风
{
setccr3(LOW);//低速模式
setccr(i);
delay_ms(100);
}
for(i=2500;i>500;i-=100)
{
setccr3(LOW);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
}
}
//左侧没有障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<27||dat[2]>29||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
for(i=500;i<1600;i+=100)//左侧没有障碍物，会进行半边扫风
{
setccr3(LOW);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
for(i=1600;i>500;i-=100)
{
setccr3(LOW);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
}
}
}
//右侧未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<27||dat[2]>29||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
setccr3(LOW);
setccr(1500);//不扫风
delay_ms(100);
}
}
}
//前方未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
//显示停止两个字
OLED_ShowChinese(52,32,16,16,1);
OLED_ShowChinese(68,32,17,16,1);
OLED_Refresh();
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<27||dat[2]>29||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
setccr3(0);//前方没有障碍物，不扫风，风扇也不旋转
setccr(1500);
}
}
}
void medium_speed(void)
{
uint16_t i=0;
//显示中速两个字
OLED_ShowChinese(52,32,14,16,1);
OLED_ShowChinese(68,32,7,16,1);
OLED_Refresh();
delay_ms(1000);
//正向检测障碍物
setccr(1500);
delay_ms(1000);
if(Get_Sign()==1)
{
setccr(1000);
delay_ms(1000);
//向左旋转检测障碍物
if(Get_Sign()==1)
{
setccr(2000);
delay_ms(1000);
//向右旋转检测障碍物
if(Get_Sign()==1)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
// flag_num=Get_num();
if(dat[2]<29||dat[2]>31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
for(i=500;i<2500;i+=100)
{
setccr3(MEDIUM);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
for(i=2500;i>500;i-=100)
{
setccr3(MEDIUM);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
}
}
//右侧未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<29||dat[2]>31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
for(i=500;i<1600;i+=100)
{
setccr3(MEDIUM);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
for(i=1600;i>500;i-=100)
{
setccr3(MEDIUM);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
}
}
}
//左侧未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<29||dat[2]>31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
setccr3(MEDIUM);
setccr(1500);
delay_ms(100);
}
}
}
//前方未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
OLED_ShowChinese(52,32,16,16,1);
OLED_ShowChinese(68,32,17,16,1);
OLED_Refresh();
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<29||dat[2]>31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
setccr3(0);
setccr(1500);
}
}
}
void high_speed(void)
{
uint16_t i=0;
//显示高速两个字
OLED_ShowChinese(52,32,15,16,1);
OLED_ShowChinese(68,32,7,16,1);
OLED_Refresh();
delay_ms(1000);
//正向检测障碍物
setccr(1500);
delay_ms(1000);
if(Get_Sign()==1)
{
setccr(1000);
delay_ms(1000);
//向左旋转检测障碍物
if(Get_Sign()==1)
{
setccr(2000);
delay_ms(1000);
//向右旋转检测障碍物
if(Get_Sign()==1)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
for(i=500;i<2500;i+=100)
{
setccr3(HIGH);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
for(i=2500;i>500;i-=100)
{
setccr3(HIGH);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
}
}
//右侧未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
for(i=500;i<1600;i+=100)
{
setccr3(HIGH);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
for(i=1600;i>500;i-=100)
{
setccr3(HIGH);
setccr(i);
delay_ms(100);
}
}
}
}
//左侧未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
setccr3(HIGH);
setccr(1500);
delay_ms(100);
}
}
}
//前方未检测到障碍物
else if(Get_Sign()==2)
{
OLED_ShowChinese(52,32,16,16,1);
OLED_ShowChinese(68,32,17,16,1);
OLED_Refresh();
while(1)
{
dht11_package_show();
if(dat[2]<31||flag_num==NUM||flag_go2==1)
{
flag_num=0;
setccr3(ZERO);
break;
}
setccr3(0);
setccr(1500);
}
}
}
void TIM2_IRQHandler(void) //进行定时，到一定时间后会跳出模式重新进行环境检测
{
if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update==SET))
{
flag_num++;
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
}
