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mousegohead
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2012-02-17
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mousegohead 调用的行走函数,并根据行走路径更改坐标等相关信息
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/****************************************************************
** Function name: mouseGoahead
** Descriptions: 调用的行走函数,并根据行走路径更改坐标等相关信息
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
***************************************************************/
void mouseGoahead(INT8U L)
{
INT8U cL = 0, cR = 0; /*0:不允许检测该方向 1:允许检测该方向*/
GlMaxSpeed=MAXSPEED;
GucMouseState = GO_AHEAD;
GmRight.cDir = MOTOR_GO_AHEAD;
GmLeft.cDir = MOTOR_GO_AHEAD;
GmRight.ulPulse = ONEBLOCK*L;
GmLeft.ulPulse = ONEBLOCK*L;
GmRight.cState = MOTOR_RUN;
GmLeft.cState = MOTOR_RUN;
while (GmRight.ulPulseCtr+125<=GmRight.ulPulse);
while (GmLeft.cState != MOTOR_STOP) {
if (GucDistance[FRONT]) { /* 前方有墙 */
/*
* 设置继续前进的步数,以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.ulPulse = GmRight.ulPulseCtr + 70;
GmLeft.ulPulse = GmLeft.ulPulseCtr + 70;
//stepNum = GmLeft.uiPulse;
** Function name: mouseGoahead
** Descriptions: 调用的行走函数,并根据行走路径更改坐标等相关信息
** input parameters: 无
** output parameters: 无
** Returned value: 无
***************************************************************/
void mouseGoahead(INT8U L)
{
INT8U cL = 0, cR = 0; /*0:不允许检测该方向 1:允许检测该方向*/
GlMaxSpeed=MAXSPEED;
GucMouseState = GO_AHEAD;
GmRight.cDir = MOTOR_GO_AHEAD;
GmLeft.cDir = MOTOR_GO_AHEAD;
GmRight.ulPulse = ONEBLOCK*L;
GmLeft.ulPulse = ONEBLOCK*L;
GmRight.cState = MOTOR_RUN;
GmLeft.cState = MOTOR_RUN;
while (GmRight.ulPulseCtr+125<=GmRight.ulPulse);
while (GmLeft.cState != MOTOR_STOP) {
if (GucDistance[FRONT]) { /* 前方有墙 */
/*
* 设置继续前进的步数,以实现能停止在单元格中心的目的
*/
GmRight.ulPulse = GmRight.ulPulseCtr + 70;
GmLeft.ulPulse = GmLeft.ulPulseCtr + 70;
//stepNum = GmLeft.uiPulse;
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