各种改进型PID控制总结
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2009-12-26
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各种改进型 PID 控制总结
随着数字控制技术的发展，我们在控制器的设计上有了更大的灵活性，一些
原来在模拟 PID 控制器中无法实现的问题，现在我们很容易就能在数字计算机
上实现了，于是产生来了一系列改进的控制算法，形成非标准的控制算法，改善
系统品质，满足不同控制系统的需要。
1．积分分离 PID 控制算法
PID 控制中引入积分环节，主要是为了消除静差，提高控制精度。但在启动、
结束或大幅度增减指令时，短时间内系统有很大输出，由于积分积累的作用，致
使控制量超过执行机构可能运行的最大动作范围对应的极限控制量，引起系统较
大的超调，甚至引起系统较大的振荡，这在生产中是绝对不允许的。积分分离的
基本思想是：当偏差较大时取消积分作用，当被控量接近给定值时，引入积分控
制，以减小静差。
积分分离 PID 的控制形式为：
2．遇限削弱积分法
这一方法是考虑了在实际过程中，控制变量 U 因受到执行元件机械和物理
性能的约束而控制在有限范围内，即
Umin≤U≤Umax
该方法的思想是：一旦控制变量进入饱和区，将只执行削弱积分项的运算而
停止进行增大积分项的运算。也就是说，在计算 U（k）时，将判断上一时刻的
控制量 U（k）是否已超出限制范围，如果已超出，那么将根据偏差的符号，判
断系统输出是否在超调区域，由此决定是否将相应偏差计入积分项。其计算流程
图如图 1 所示。
资源评论
滕扬Lance2023-07-28这篇文件详细总结了各种改进型PID控制方法，对于研究者和从业者来说是一本很实用的参考资料。
XU美伢2023-07-28该文件不仅总结了各种改进型PID控制方法，还提供了相关研究文章和资源的引用，让读者可以进一步深入学习和研究。
KerstinTongxi2023-07-28这篇文件采用了简洁的语言和实际的例子来解释各种改进型PID控制方法，使得读者更容易上手和应用。
以墨健康道2023-07-28作者对各种改进型PID控制方法进行了客观的评价，既提出了优点，也指出了潜在的问题，很中肯。
坑货两只2023-07-28文章内容清晰明了，用例和实验数据的应用，让读者更容易理解和接受这些改进型PID控制方法。
