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MPC模型预测控制matlab代码.rar

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1.版本：matlab2014/2019a/2021a 2.附赠案例数据可直接运行matlab程序。 3.代码特点：参数化编程、参数可方便更改、代码编程思路清晰、注释明细。 4.适用对象：计算机，电子信息工程、数学等专业的大学生课程设计、期末大作业和毕业设计。

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MPC模型预测控制matlab代码.rar （7个子文件）

MPC模型预测控制matlab代码

Code_MATLAB

MPC_Matrices.m 1KB

Prediction.m 462B

MPC_Test.m 1KB

PDF

1. 最优化控制和基本概念.pdf 1.09MB

3. 一个详细的建模例子.pdf 444KB

4. Matlab代码实现.pdf 681KB

2. 最优化数学建模推导.pdf 1.36MB

共 7 条

.

最

优

化

数

学

建

模

推

导

的

三个

步

骤

：

常

⽤

的

最

优

化

策

略

代价

函

数推

导

Step 1:

在

时

刻

，

测

量

估

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当

前

系统

状

态

；

Step 2:

基

于

来

进

⾏

最

优

化

控

制

；

表

示

预

测

区

间

最

后

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。

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刻

，

只

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施

。

滚

动

优

化

控

制

（

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）

MPC

的

三个

步

骤

：

u , u , … , u

k k+1 k+N−1

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E F E

常

⽤

的

最

优

化

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：

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次

规

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⼀

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：

⼆

次

规

划

的

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并

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⼀

般

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。

对

于

⼀个

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的

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态

⽅

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：

其

中

，

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示

系统

的

状

态

向

量

，

表

示

系统

的

控

制

输

⼊

向

量

，

是

系统

的

状

态

矩

阵

，

是

系统

的

输

⼊

矩

阵

。

在

时

刻

，

表

示

在

时

刻

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测

到

时

刻

的

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制

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⼊

，

表

示

预

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；

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示

在

时

刻

预

测

到

时

刻

的

系统

状

态

。

为了

简

化

推

导

过

程

，

作

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如

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设

：

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的

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;

系统

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参

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（

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表

示

误

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和

，

表

示

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，

表

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系统

在

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刻

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，

称

为

终

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误

差

。

注

意

，

实

际

情

况

下

我

们

可

能

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考

虑

模

型

的

约

束

。

初

始

状

态

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是

我

们

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初

始

条

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根

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的

状

态

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，

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：

常

⽤

的

最

优

化

策

略

MPC

代价

函

数推

导

(2)minZ QZ +

C Z

(3)x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)

x = [x , x , … , x ]

1 2 n

n×1

u = [u , u , … , u ]

1 2 n

n×1

n×n

k u

(k+N−1∣k)

k k + N − 1 N

(k+N∣k)

k k + N

y(k) = x(k)

R(Reference) = 0

E = Y − R = X − 0 = X

(4)J = (x Qx +

i=0

∑

N−1

(k+i∣k)

u Ru ) +

(k+i∣k)

x F x

(k+N∣k)

x Qx

i=0

∑

N−1

(k+i∣k)

u Ru

i=0

∑

N−1

(k+i∣k)

x F x

(k+N∣k)

x =

(k∣k)

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