增量式PID和位置式PID控制算法的C语言实现

增量式PID和位置式PID控制算法的C语言实现，位置式PID不需要对pid.out进行记忆，直接对err进行计算得出pid.out，缺点是每次输出均与过去的状态有关，计算时要对err进行累加，运算工作量大。且位置式PID在积分项达到饱和时,误差仍然会在积分作用下继续累积，一旦误差开始反向变化，系统需要从饱和区退出，所以在pid.out达到最大和最小时，要停止积分作用，并且要有积分限幅和输出限幅,所以在使用位置式PID时，一般我们直接使用PD控制.位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如机和平衡小车的直立和温控系统的控制。增量型PID误动作小，易于实现手动/自动的无扰动切换，不产生积分失控。但是缺点在于积分截断效应大，溢出影响大。