基于STM32F4的视觉追踪与手机控制运动平台

基于 STM32F4 的视觉追踪与手机控制运

动平台

分 类：如何拓展智能手机的传感能力

题 目：基于 STM32F4 的视觉追踪与手机控制移动平

台

摘要

本项目实现了基于 STM32F4 平台的全向运动平台，并实现与手机交互。该平台充分运用

Abstract：

This project designs and implements an intelligent moving platform and controller system

based on STM32F4 . Taking full use of the flexibility of Android platform combined with the

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convenience of ARM Cortex-M4 MCU system, we process to realize the visual movement

tracking and control logic generation. Our system uses the Android Accessory Development

Kit(ADK) protocol and obtains high compatibility. This project is of bright application prospect in

industrial field, such as, natural communicating robot and auto moving photographing platform.

Key Words: STM32f4, visual tracking, Android

1. 引言

与此同时，传统制造业领域、工业控制领域也有越来越多的尝试借鉴消费电子领域的

成熟技术进行技术革新。而智能手机平台以其全面的传感器支持、成熟的开发环境以及大

规模应用带来的成本下降为优势，正逐渐受到专业领域的关注。一部普通的 Android 手机

所支持的传感器类型多达 20 多种，这其中很多类型可以直接为工业领域所应用，而其成本

相对于小众市场的工业传感器而言十分低廉。智能手机平台在自然语言交互能力上也具有

非常大的优势与潜力，语音输入、手势输入、姿态识别等区别于传统的自然语言输入方式

在手机平台上非常容易实现。

智能手机平台与 STM32F4 的通信可以有多种方式，本方案选用 STM32F4 平台进行

Android 设备的外部扩展，两平台间使用 USB 接口或蓝牙接口进行通讯。STM32 平台可以

实现自主视觉追踪，同时通过通信接收 Android 设备发来的指令，实现人机交互。

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3. 系统方案

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