# xbot_simulator
===================
Launchers for Gazebo and stage simulation of the XBot
## 安装所需依赖
1. 下载xbot源码包;
```
git clone https://github.com/DroidAITech/xbot.git
```
2. 编译运行所需依赖,根据具体问题,安装对应的ros包,也可以使用一下命令进行初步安装:
```
cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y #默认16.04
```
如果编译还出现找不到相关包,还需要单独安装:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-package-name
```
## 启动gazebo仿真
启动仿真环境
```
roslaunch xbot_gazebo xbot_world.launch
```
启动gmapping(要求仿真环境已经启动,下同)
```
roslaunch xbot_gazebo gmapping_demo.launch
```
启动机器人键盘控制程序
```
rosrun xbot_gazebo robot_keyboard_teleop.py
```
启动rviz,观察建图
```
cd ~/YOUR_PATH/xbot_gazebo/rviz
rviz -d gmapping.rviz
```
## 启动stage仿真
```
roslaunch xbot_stage xbot_in_stage.launch
```
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
xbot机器人仿真程序。.zip
共96个文件
jpg:8个
dae:8个
mtl:8个
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2024-06-23
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仿真是一种利用计算机模型复现实际系统并对其进行实验研究的技术手段。通过建立数学或物理模型来模拟真实世界的系统,并通过实验对它们进行分析和优化。仿真技术在多个领域发挥着重要作用,包括航空航天、军事、工业、经济等。 仿真技术的发展始于20世纪初,最初应用于水利模型研究和实验室工作。随着计算机技术的进步,仿真技术得到了快速发展。尤其是在50年代至60年代,仿真技术广泛应用于航空、航天和原子能等领域,大大推动了其技术进步。 仿真技术主要依赖于计算机硬件和软件。用于仿真的计算机类型包括模拟计算机、数字计算机和混合计算机。仿真软件则涵盖了仿真程序、程序包、语言以及数据库管理系统,如SimuWorks平台,它提供了从建模、实时运行到结果分析的全过程支持。 仿真方法可以分为两大类:连续系统的仿真方法和离散事件系统的仿真方法。连续系统仿真通常涉及常微分方程或偏微分方程,而离散事件系统仿真则关注随机时间点的状态变化,主要用于统计特性分析。 总的来说,仿真技术通过模拟现实世界的各种系统,帮助人们更好地理解、预测和优化这些系统的性能。未来,随着技术的不断进步,仿真将在更多领域发挥更大的作用,为科学研究和技术发展提供强有力的支持。
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xbot机器人仿真程序。.zip (96个子文件)
simulation
xbot_simulator
CMakeLists.txt 113B
CHANGELOG.rst 160B
.cproject 3KB
package.xml 628B
.project 2KB
xbot_stage
env-hooks
25.xbot-stage.sh.em 947B
CMakeLists.txt 435B
CHANGELOG.rst 148B
.cproject 3KB
package.xml 740B
launch
xbot_in_stage.launch 3KB
rviz
robot_navigation.rviz 14KB
.project 818B
maps
robopark_plan.yaml 282B
stage
robopark_plan.world 1021B
xbot.inc 409B
maze.world 600B
robopark2.bmp 2.91MB
maze.png 373B
maze.yaml 108B
xbot_simulator.rosinstall 108B
xbot_gazebo
env-hooks
25.xbot-gazebo.sh.em 956B
CMakeLists.txt 449B
worlds
playground.world 17KB
empty.world 549B
ROS-Academy.world 1005B
sample.world 646B
CHANGELOG.rst 160B
param
mux.yaml 1KB
xbot-u_control.yaml 2KB
.cproject 4KB
urdf
xbot-u.urdf.xacro 7KB
xbot-u.gazebo 5KB
robot.xacro 813B
materials.xacro 694B
robot_dae.xacro 813B
sick_tim_dae.urdf.xacro 5KB
sick_tim.urdf.xacro 5KB
xbot-u.urdf_dae.xacro 7KB
package.xml 763B
launch
gmapping_demo.launch 399B
includes
xbot-u-gazebo.launch.xml 3KB
xbot-u.launch.xml 3KB
xbot_world.launch 816B
amcl_demo.launch 767B
models
sample
model.sdf 9KB
model.config 235B
ISCAS_Museum
model.sdf 842B
model.config 253B
meshes
轮胎贴图.jpg 135KB
zd_021.jpg 1.93MB
zd_031.jpg 1.5MB
zd_011.jpg 1.82MB
zd_041.jpg 1.47MB
ISCASmuseum.obj 5.68MB
ISCASmuseum.mtl 2KB
meshes
.mayaSwatches
uvtietu.jpg.swatch 4KB
pitch_platform.obj 56KB
pitch_platform.dae 34KB
xtion_pro_camera.dae 593KB
xtion_pro_camera.obj 1.17MB
rplidar.obj 769KB
xtion_pro_camera.mtl 168B
pitch_platform.mtl 121B
xtion_pro_camera.jpg 158KB
realsense.obj 2.28MB
rplidar.dae 443KB
base_link.mtl 539B
uvtietu.jpg 75KB
realsense.dae 1.55MB
base_link.obj 4.78MB
yaw_platform.mtl 129B
yaw_platform.obj 47KB
wheel.dae 681KB
rplidar.mtl 392B
base_link.dae 3.61MB
wheel.obj 1.09MB
wheel.jpg 135KB
wheel.mtl 434B
realsense.mtl 405B
yaw_platform.dae 65KB
ISCAS_groundplane
model.sdf 1018B
materials
textures
ISCAS_groundplane.png 207KB
scripts
ISCAS_groundplane.material 335B
model.config 300B
ISCAS_post
model.sdf 925B
model.config 294B
meshes
post.dae 15KB
rviz
gmapping.rviz 8KB
.project 2KB
maps
playground.yaml 146B
g_01.yaml 132B
g_01.pgm 961KB
playground.pgm 44KB
scripts
robot_keyboard_teleop.py 4KB
README.md 1017B
共 96 条
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