xbot机器人仿真程序。.zip

# xbot_simulator =================== Launchers for Gazebo and stage simulation of the XBot ## 安装所需依赖 1. 下载xbot源码包； ``` git clone https://github.com/DroidAITech/xbot.git ``` 2. 编译运行所需依赖，根据具体问题，安装对应的ros包，也可以使用一下命令进行初步安装： ``` cd ~/catkin_ws rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y #默认16.04 ``` 如果编译还出现找不到相关包，还需要单独安装： ``` sudo apt-get install ros-kinetic-package-name ``` ## 启动gazebo仿真 启动仿真环境 ``` roslaunch xbot_gazebo xbot_world.launch ``` 启动gmapping（要求仿真环境已经启动，下同） ``` roslaunch xbot_gazebo gmapping_demo.launch ``` 启动机器人键盘控制程序 ``` rosrun xbot_gazebo robot_keyboard_teleop.py ``` 启动rviz，观察建图 ``` cd ~/YOUR_PATH/xbot_gazebo/rviz rviz -d gmapping.rviz ``` ## 启动stage仿真 ``` roslaunch xbot_stage xbot_in_stage.launch ```