一 计算流程
GPS 单点定位的原理比较简单，主要就是空间距离的后方交会，用一台接收机同时接受四
个或者以上卫星的信号得出卫星的位置坐标和卫星与接收机的距离，运用后方交会解算出接
收机的三维坐标。其中，接收机钟误差作为一个参数参与解算。如果观测的卫星数目多于四
颗，则采用最小二乘法进行平差求解。
1， 读取数据
包括读取 O 文件和 N 文件里的数据
O 文件里包括头文件和观测数据文件。头文件里要读取出观测日期、接收机近似坐标，观测
间隔，观测数据类型等。观测数据文件包括观测时间，卫星数量，卫星质量标记，卫星的伪
随机编号，之后分每个历元有对各颗卫星的观测数据，例如，P1、P2、L1、L2，要将这些
数据读取出来。
N 文件里包含的数据种类比较多，主要包括卫星的星历数据，通过这些数据可以求解出卫星
的位置坐标。数据包括卫星钟差参考时刻、卫星星历参考时刻，以及参考时刻升交点赤径、
参考时刻轨道倾角等好多参数信息。
2， 计算卫星位置
卫星计算位置里面采用模块函数的方式，可以直接调用。在读取 N 文件中的数据之后，可
以调用这些已经读出来的数据进行使用，函数提供两个形参，一个是星历数据的编号，另外
一个是卫星信号发射时刻。计算过程比较繁琐，一步一步的算就行。
3， 交会定位计算
一般每个历元的卫星数目不止四颗，通常采用最小二乘法进行平差求解。公式为：
Ｖ＝ＡδＸ－Ｌ。在具体计算的时候，首先要对（1）式进行线性化，得到矩阵 A，L，这
中间要用到很多矩阵的运算。
在求得卫星位置之后，要对 O 文件中每个历元里的卫星编号与 N 文件中的卫星编号进行匹
配，如果匹配成功，再对时间进行匹配，如果时间差小于两个小时，那么该数据可以用于运
算。就这样，一个历元里匹配出的卫星数目超过 4 个的话，就可以通过平差计算出接收机的
坐标了。
