基于opencv实现的多目相机阵列三维重建/物体位姿估计源码+文档说明(高分项目)

# MultipleCameraSFM ##### by Nicapoet ### depends： - ubuntu 16.04 - opencv 4.0.1 * contrib * viz - PCL 1.9 --- ##### Calibrator _相机标定_ 1. 相机标定类已完成，每张标定图像的红色角点行是x轴，自红色向蓝色变化是y轴,每行连接线角度开口是原点方向 2. Calibrator构造函数： 注意： - cv::Size square_size是棋盘小方格尺寸，单位mm > https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915 ``` Calibrator(const char *images_folder,cv::Size board_size,cv::Size square_size); ``` - Calibrator构造函数会输出重投影误差 ##### CloudPtsGenerator _点云生成_ 1. update_Pose方法返回三维点云齐次坐标，如需笛卡尔三维坐标请使用tran_Mat_2_Point3d方法转换 ##### FeaturePtsCatcher _特征点对捕获_ 1. readImagePoints方法从yml中序列化读取Point2f数据 ##### GireCamera _工业相机驱动_ ##### VizViewer _三维可视化模块_  # ICP配准: