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深入解读摄像头与毫米波雷达的融合技术

传感器融合被认为是智能驾驶的必然趋势。这两年，在交通部政策的推动下，

部分 L1 和 L2 级别的 ADAS 功能被要求在一些商用车型中强制安装，其中包括 AEB（自

动紧急刹车）。这里就借 AEB 在商用车上的落地谈谈传感器融合的事情。

AEB 的技术实现方法

目前，实现 AEB 的技术主要有三类，分别是基于视觉传感器、毫米波雷达和激光雷达。

由于成本限制因素，国内主要使用前两种方式。视觉传感器和毫米波雷达实现对车辆的

AEB 功能的原理不同：毫米波雷达主要是通过对目标物发送电磁波并接收回波来获得目标

物体的距离、速度和角度。视觉方案稍复杂，以单目视觉方案为例，它需要先进行目标识

别，然后根据目标在图像中的像素大小来估算目标的距离。

这两类技术各有优劣。总体来讲，摄像头方案成本低，可以识别不同的物体，在物体高度

与宽度测量精度、车道线识别、行人识别准确度等方面有优势，是实现车道偏离预警、交

通标志识别等功能不可缺少的传感器，但作用距离和测距精度不如毫米波雷达，并且容易

受光照、天气等因素的影响。毫米波雷达受光照和天气因素影响较小，测距精度高，但难

以识别车道线、交通标志等元素。另外，毫米波雷达通过多普勒偏移的原理能够实现更高

精度的目标速度探测。

于是就有了第三种方案，将摄像头和雷达进行融合，相互配合共同构成汽车的感知系统，

取长补短，实现更稳定可靠的 AEB 功能。

融合方案也是国内商用车 AEB 的落地上所强制要求的方式。在 JT/T 1094-2016《营运客车

安全技术条件》中提到，车长超过 9 米的营运客车需装备符合 JT/T 883 规定的车道偏离预

警系统（LDWS）和 AEB（包括前车碰撞预警系统）。在交通部办公厅所印发的《营运客

车安全达标实车核查工作规范》中明确要求，营运客车驾驶室前面罩需要安装 AEBS 毫米

波雷达或激光雷达装置。后续想必也会出台政策推进在其他商用车车型上的普及，未来可

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