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机器人技术作为 20 世纪人类最伟大的发明之一，自 60 年代初问世以来，经历 40 余年

的发展已取得长足的进步。走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，

昭示着机器人技术灿烂的明天。机器人技术是涉及机械学、传感器技术、驱动技术、控

制技术、通信技术和计算机技术的一门综合性高新技术，既是光机电软一体化的重要基

础，又是光机电软一体化技术的典型代表。

现代机器人的研究始于 20 世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子

能的开发利用。随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层

次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。由

于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。在研究和开发未知及在不确定环境下作

业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技

术的结合。80 年代以来，人们将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器

人。智能机器人一般由三大部分组成：运动部分、智能部分和感觉部分。运动部分，包

括行走机构、机械手、手爪；智能部分，包括有认知能力、学习能力、思维能力和决策

能力的装置；感觉部分，包括有视觉、听觉、触觉、接近觉的装置。

机器人主流产品主要

有两大类，即以日本和瑞典为代表的一系列特定应用的机器人，如弧焊、点焊、喷漆装备、刷胶和建筑等，

并形成了庞大的机器人产业。另一类是以美国、英国为代表的智能机器人开发，由于人工智能和其它智能

技术的发展远落后于人们对它的期望，目前绝大部分研究成果未能走出实验室。机器人系统集成技术也

是由几个主要发达国家所垄断。近年来，机器人技术并未出现突破性进展，各国的机器人技术研究机构和

制造厂商都继续在技术深化、引进新技术和扩大应用领域等方面进行探索。

三．机器人技术发展趋势

• 1 传感型智能机器人发展较快

作为传感型机器人基础的机器人传感技术有了新的发展,各种新型传感器

不断出现。例如,超声波触觉传感器、静电电容式距离传感器、基于光纤

陀螺惯性测量的三维运动传感器,以及具有工件检测、识别和定位功能的

视觉系统等。我国研究成功了 1 种机器人插入装配主动柔顺策略——模

式识别法。在机器人插孔搜索时,该法采用力-位置控制的主动柔顺装配方

法,实现了可编程的机器人轴孔装配作业。多传感器集成与融合技术在智

能机器人上获得应用。由于单一传感信号难以保证输入信息的准确性和

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