一、引言
随着现代工业设备的自动化越来越多的工厂设备采用
PLC
、变频器和人机
界 面自动化器件来控制， 因此自动化程度越来越高。 电气控制技术是随着科
学技术 的不断发展，生产工艺不断提出新的要求而得到迅速发展。
对于
PLC
，随着
PLC
的出现，逐渐取代了继电器电路，随着计算机的发展
和渗透，
PLC
技术也在不断提高和完善。
PLC
按结构分为整体型和模块型两
类， 按应用环境分为现场安装和控制室安装两类； 按
CPU
字长分为
1
位、
4
位、
8
位、
16
位、
32
位、
64
位等。从应用角度出发，通常可按控制功能或
输入输出点数选 型。整体型
PLC
的
I/O
点数固定，因此用户选择的余地较
小，用于小型控制系 统；模块型
PLC
提供多种
I/O
卡件或插卡，因此用户可
较合理地选择和配置控 制系统的
I/O
点数，功能扩展方便灵活，一般用于大
中型控制系统。
PLC
技术有 以下优点：编程方法简单易学，功能强，性能价
格比高，硬件配套齐全，用户使 用方便，使用性强，可靠性高，抗干扰能力
强，系统的设计、安装、调试工作量 少，维修工作量小，维修方便体积小，能
耗低，效率高等。
对于单片机，现今的单片机正向着提高工业环境下控制系统的可靠性和灵
活 方便地构成应用系统界面的方向发展，并且控制功能越来越丰富。在
CPU
芯片 上，除嵌入
RAM
、
ROM
、和
I/O
外，还有
A/D
、
D/A
、
PWM
、
DMA
、看门狗、 串行接口和定时器
/
计数器等，另外还有显示驱动、键盘控
制、比较器和函数发 生器等，能构成功能强大的应用系统。 单片机比适合应
用于嵌入式系统， 体积小， 集成度高。
通过比较论证，从经济和效率等方面考虑，选用
PLC
作为坐标式机械手设
计的控制器。
二、研究的目的及意义
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一
种新型装置。近年来， 随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用， 机器人
的研制和生产已成为高技术 领域内迅速发展起来的一门新兴技术， 它更加促
进了机械手的发展， 使得机械手 能更好地实现与机械化和自动化的有机结
合。
机械手虽然目前还不如人手那样灵活， 但它具有能不断重复工作和劳动、
