目 录
摘要...............................................................................................................................................................I
目次............................................................................................................................................................III
1 绪论...........................................................................................................................................................1
1.1 前言和意义....................................................................................................................................1
1.2 工业机械手的简史.......................................................................................................................1
1.3 国内外研究现状和趋势...............................................................................................................3
1.4 本章小结.......................................................................................................................................3
2 机械手直臂部分的总体设计...................................................................................................................4
2.1 执行机构的选择...........................................................................................................................4
2.2 驱动机构的选择...........................................................................................................................4
2.3 传动结构的选择............................................................................................................................5
2.4 机械手的基本形式选择...............................................................................................................6
2.5 机械手直臂部分的主要部件及运动...........................................................................................7
2.6 机械手的技术参数.......................................................................................................................8
2.8 本章小结.......................................................................................................................................9
3 机械手手爪的三维设计.........................................................................................................................10
3.1 手部设计基本要求.....................................................................................................................10
3.2 典型的手部结构.........................................................................................................................10
3.3 机械手手爪的设计计算.............................................................................................................10
3.3.1 选择手爪的类型及夹紧装置...........................................................................................10
3.3.2 手爪夹持范围计算..........................................................................................................11
3.3.3 滑动丝杠设计..................................................................................................................12
3.3.4 直齿轮设计......................................................................................................................14
3.3.5 电机选型...........................................................................................................................15
3.4 机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图.........................................................................16
3.5 本章小结.....................................................................................................................................18
4 机械手手腕部分的三维设计.................................................................................................................19
4.1 腕部设计的基本要求..................................................................................................................19
4.2 腕部的结构以及选择.................................................................................................................19
4.2.1 典型的腕部结构..............................................................................................................19
4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择..........................................................................................20
4.3 腕部的设计计算.........................................................................................................................20
4.3.1 蜗轮轴的设计计算..........................................................................................................20
4.3.2 蜗轮齿轮设计..................................................................................................................22
4.3.3 步进电机选型..................................................................................................................23
4.4 手腕部分出图及主要零部件出图.............................................................................................24