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计算机控制系统设计方法(共63张PPT).pptx
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计算机控制系统设
计方法
第一
页
,共
63
页
。
一
数字控制器:
是计算
机控制系统的核心组
成部分,是在被
控对象数学模型或操
作人员的经验基础上
进行设计,并用
计算机软件实现的某
种控制算法。
(
1
)连续化设计
方法
先设计校正装置的传递函数
D(s)
,然后采用某种离
散化
方法,将它变成计算
机算法。
(
2
)离散化设计
方法
已知被控对象的传递函数
或特性
G(Z)
,根据所
要求的
性能指标,设计数字
控制器。
一
第二
页
,共
63
页
。
设计方法:
数字控制器的
连续化设计是忽略控
制回路中
所有的零阶保持器和
采样器,在
S
域中按
连续系统进行初步
设计,求出连续控制
器,然后通过某种近
似,将连续控制
器离散化为数字控制
器,并由计算机来实
现。
数字控制器的
连续化设
计技术
数字控制器的连续化
设计:
模拟(连续)
控制器的离散化
设
设
计
计
步
步
骤
骤
–
设计假想的连续控
制器
–
选择采样周期 T
–
将D(s)
离散化为
D(z)
–
设计由计算机实现
的控制算法
–
校验
第三
页
,共
63
页
。
计算机控制系统
的结构框图:
这是一个采样系
统的框图:控制
器
D(Z)
的输入量
是偏差,
U(k)
是控制量
H(S)
是零阶保持
器
G(S)
是被控对象
的传递函数
3.1.1
3.1.1
数
数
字
字
控
控
制
制
器
器
的
的
连
连
续
续
化
化
设
设
计
计
步
步
骤
骤
第四
页
,共
63
页
。
设计的第一步就
是找一种近似的
结构,来设计一
种假想的连续控
制器
D(S)
,这时候我
们的结构图可以
简化为:
已知
G(S)
来求
D(S)
的方法有很多
种,比如频率特
性法、根轨迹法
等
。
1.
假想的连续控制器
D(S)
第五
页
,共
63
页
。
剩余62页未读,
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