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PID介绍
PID控制最初在模拟量控制系统中实现，经历过机械式，液动式，
气动式，电子式及当前的数字式等阶段。
PID 控制器根据设定值（给定）与被控对象的实际值（反馈/过程
变量）的差值，按照PID算法计算出控制器的输出量，控制执行机
构去影响被控对象的变化。
PID 控制是负反馈闭环控制，能够抑制系统闭环内的各种因素所引
起的扰动，使反馈跟随给定变化。
