一种航线确定方法、装置及存储介质与流程.docx

该文档介绍了一种航线确定的方法、装置以及相关的存储介质，主要应用于无人机航拍技术领域，旨在解决现有的航线规划计算量大的问题。以下是该方法的主要步骤和技术细节： 1. **航线规划区域的确定**： - 需要确定航线规划的区域，并获取各顶点的坐标位置(x, y)。这些坐标可以是经纬度坐标，适用于地理空间的航线规划。 2. **航线方向的确定**： - 航线的方向由飞机的航向方位角α确定，这可以用来计算航线方向的直线斜率k。 3. **直线方程的建立**： - 将各顶点坐标代入直线方程 y = kx + b，通过求解得到b的最大值bmax和最小值bmin，从而确定航线的边界。 4. **航线距离的计算**： - 采用微分公式 dy/dx 来计算相邻航线之间的距离，确保航拍过程中有足够的重叠度以获取连续的图像。 5. **航线条数的确定**： - 根据飞行高度h、旁向重叠度w、CMOS底片长度b、焦距f等参数，计算航线的条数n。这确保了拍摄的图像能够覆盖整个区域并有适当的重叠，以便后期拼接和处理。 6. **航线点的排序优化**： - 在确定航线的航点序列时，会检查航点对之间的距离，如果顺序不合适，例如di1 > di2，就交换航点对内航点的顺序，以优化航拍的连续性。 7. **航线两侧两点间距离的确定**： - 使用特定的公式来计算航线两侧两点间的距离de，同样与飞行高度、重叠度和相机参数有关。 8. **航线确定装置**： - 描述了两种航线确定装置，一种包含处理器和收发机，另一种包括坐标模块、斜率模块、最值模块和航线模块，这些模块协同工作以实现航线规划。 9. **坐标系统**： - 坐标位置(x, y)被明确表示为经纬度坐标，这是地理信息系统中常见的坐标系统。 这种航线确定方法通过简化计算并结合无人机的飞行特性，有效地规划出满足航拍需求的航线，降低了计算复杂性，提高了航拍效率。装置设计则将航线规划的各个步骤分解为独立模块，有利于实现硬件上的集成和优化。