竞赛资料源码-上海市工程训练综合能力竞赛——智能搬运车 sjtu repo.zip

## 上海市工程训练综合能力竞赛--智能搬运机器人 --- ### group member : 组员|分工 :---:|:---: 朱晨涛|机械设计，搬运方式规划 赵瀚云|运动控制(STM32) 黄凯|运动控制(STM32) 魏新鹏|识别，顶层处理(raspberry pi) ### 比赛链接 [智能+赛道 命题评分要求](http://www.gcxl.edu.cn/new/index_file2.html) [第7届工训赛“智能+赛道”评分标准](https://mp.weixin.qq.com/s/R4Q5RDkqcPM0G6eyYqo40w) ### To-Do list #### raspberry pi - [ ] 颜色识别 - [x] demo - [x] 最远距离测试 **65cm时仍可准确识别** - [ ] 二维码扫描 - [x] demo - [x] 距离测试 **大于1m** - [x] 偏移角度测试 **二维码平面与该平面到摄像头的连线呈45$^{\circ}$仍可识别** - [ ] WIFI通信 - [x] TCP server and client - [x] UDP server and client - [ ] 广播 - [ ] 与STM32间的串口通信 <a href="https://blog.csdn.net/m0_38106923/article/details/84330186">RXD TXD</a> - [ ] 屏幕显示 - [ ] <a href="https://shumeipai.nxez.com/2017/09/13/solve-the-raspberry-pi-drive-oled-problem.html">oled</a> - [ ] <a href="https://shumeipai.nxez.com/2020/06/17/raspberry-pi-drives-lcd1602-screen-through-i2c.html">lcd</a> #### STM32 - [ ] 红外循线 - [ ] 路径规划 - [ ] pid - [ ] 陀螺仪 - [ ] 舵机控制 - [ ] 电机控制 --- ### github 使用 > 如果之前未使用过git、github、gitlab等版本控制工具，建议先从github的[官方教程](https://guides.github.com/activities)开始，如果你十分熟悉github那么你完全可以跳过这节，甚至帮助修改这节​​ 0. 如果是Windows，要在本地使用`git command line tool`，可能要先安装`git bash`，如果是macOS X，那么安装`Xcode`后便可以在终端中使用`git`，如果是linux，那么`git`往往是预先安装好的。因为本人使用的操作系统为macOS catalina，所以下面介绍的命令可能与Windows上有些许不同。 1. `git version` 查看自己的git版本号，主要是检查git是否能够运行。 2. `git clone ssh (or URl)` 将本仓库clone至本地。（你可能需要先`Add SSH Key`到你的账户中，具体见[远程仓库设置](https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600/896954117292416)） <img src="https://s3.ax1x.com/2021/01/19/sgYn2T.png" style="zoom:30%"> ssh 和 url 获取方式 3. 一种比较安全的方式是在`branch`中修改，再`merge`回`main`分支。因此大家最好先`git branch <name of branch>`再`git checkout <name of branch>`再在branch中修改。 4. 一些其他操作：`git status`查看仓库状态，`git fetch`从远端获取最新的仓库，`git push`将本地的改动上传到远端仓库。 当然如果你不太熟悉命令行，那么利用github和vscode的的GUI也可以完成这些事。具体参照github的[hello world guide](https://guides.github.com/activities/hello-world/) #### vscode&github: 0. 用vscode打开一个git的仓库。（它可以来自本地的git init或是远程git clone的） 1. 比如我对某个文件做了一点修改，那么当我保存后。在这会提示现有的更改。 <img src="https://s3.ax1x.com/2021/01/19/sgDNW9.png" style="zoom:30%"> 2. 点击 + 号，会将更改加入暂存区。（也就是git add的效果） <img src="https://s3.ax1x.com/2021/01/19/sgrY0f.png" style="zoom:30%"> 3. 在上图中的`消息`框中输入对暂存修改的解释，再点击 :white_check_mark:，则完成了一次commit，及类似与commit -m "explanation" 4. 最后，在vscode的左下角可以看到 `0 ↓ 1 ↑`这意味着，远端有 0 个commit需要pull，本地有 1 个commit可以push，此时单击一下那个像旋转一样的键就可以完成`git push` <img src="https://s3.ax1x.com/2021/01/19/sgcLqI.png" style="zoom:30%"> #### git tutorial 1. [Missing semester of your CS education](https://missing.csail.mit.edu) MIT的一门课，讲了一些常用的工具的使用，比如shell、vim等，git是其中一节，B站上也有课程视频。 2. [Git-scm.com](https://git-scm.com) Git的官网，里面有documention，有十分详细的资料 3. [廖雪峰的git教程](https://www.liaoxuefeng.com/wiki/896043488029600) 比较浅显易懂，跟着做一遍基本的命令就差不多都知道了 #### 解决GitHub无法显示图片的问题 原因：DNS污染 解决方案： 1. 找到无法打开的网址，比如右键问号图片，选择在新标签页中打开它，这时基本就会提示无法与XXX服务器建立安全链接 2. 复制这段网址，比如`raw.githubusercontent.com`，在[IPAddress.com](https://www.ipaddress.com/)中找到这个网址的IP，比如上面那个网址的IP是199.232.96.133。 3. For Windows:C:\Windows\System32\drivers\etc For Mac/Linux:/etc/hosts >修改该文件可能需要sudo 添加如下内容后保存即可： 199.232.68.133 `raw.githubusercontent.com`