汇川机器人动态跟随应用.pptx

### 汇川机器人动态跟随应用知识点解析 #### 一、动态跟随应用概述 1. **定义**: 动态跟随是指机器人实时跟踪移动物体的技术，它以移动物体为参考坐标系，实现轨迹和点位运动。 2. **应用场景**: 主要应用于流水线或皮带线上的作业场景，例如物料的抓取、上下料、分拣和摆盘等任务。特点在于流水线无需停止运行，机器人可以跟随流水线的动作执行任务，从而达到生产线效率和机器人动作的最优化。 3. **应用拓展**: 除了基础的动态跟随外，还包括动态涂胶、动态点焊以及3D涂胶等高级应用形式。 4. **技术特点**: - **传送带类型**: 支持直线、圆盘等类型。 - **传送带数量**: 最多可配置4条，但同时只能使用2条。 - **检测方式**: 可采用视觉传感器或光电传感器，但仅支持单一视觉检测。 - **跟随指令**: 支持`MovL`、`MovC`和`JumpL`等运动指令。 - **工件种类**: 同一条传送带上最多可以设置16种不同类型的工件。 - **视觉数据**: 支持机器人坐标或像素坐标的视觉数据类型。 - **物体数量**: 单次拍照最多可以识别10个物体。 - **物体存储**: 物体存储队列的最大长度为500个。 - **视觉通讯格式**: 固定格式，如`TA,X1,Y1,A1,T1,TA,X2,Y2,A2,T2...`。 5. **硬件组件**: - **机器人主体**: 包括机器人本体及电控柜。 - **采集卡**: IRCB-2ENID-BD 2通道差分脉冲输入采集卡。 - **编码器**: ABZ差分编码器，使用5V电压供电。 - **编码器附件**: 编码器摩擦轮与安装支架适用于异步传送带，而编码器联轴器则适用于同步带。 - **视觉系统/信号传感器**: 用于检测物体位置和运动状态。 - **标定工具**: 标定板与标定针等工具用于确保系统的准确性。 6. **注意事项**: - 编码器的屏蔽线必须接地以提高抗干扰能力，否则可能会影响抓取精度。 - 编码器线缆应避免接头，如有必要，则需确保接头牢固并焊接屏蔽线。 #### 二、动态跟随的基本原理 1. **坐标系介绍**: - **物体坐标系(Oobj)**: 随物体移动的动态坐标系，描述物体在传送带上的位置和方向。 - **传送带坐标系(Ocny)**: 描述传送带与机器人之间的相对关系，是一个静态坐标系。 - **视觉坐标系(Ovis)**: 描述相机与传送带之间的位置转换关系，通过相机获取物体的瞬时位置。 2. **工作流程**: - **检测**: 通过视觉或光电传感器获取物体位置信息，并将其放入传送带对象队列中；利用编码器实时反馈物体位置变化。 - **跟随**: 通过编程指令实现在移动物体参考坐标系下的工作流程。 #### 三、动态跟随应用操作方法 1. **直线跟随整体流程**: - **光电传感器检查**: 触发传感器并通过示教器监控界面查看对应的DI是否发生变化。 - **编码器检查**: 移动传送带并检查分辨率标定界面中编码器脉冲值是否发生变化。 - **视觉触发检查**: 在示教器监控界面强制输出DO，观察是否触发拍照。 - **视觉通信检查**: 在示教状态下使用TCP助手与视觉通信，运行状态下通过后台查看是否接收到视觉数据。 2. **坐标系建立**: - **工具坐标系**: - 与视觉标定时，以机器人末端戳点的针尖建立工具坐标系，并在标定前激活该坐标系。 - 正常应用时，以机器人末端抓取物体的工具来建立工具坐标系。 - 建立完成后，在工具坐标系下进行旋转验证精度。 - **用户坐标系**: - 如果机器人与皮带的相对位置发生变化，需要重新建立用户坐标系。 - 为提高精度，建议选取的三个点尽可能分散。 3. **跟随工艺设置**: - **传送带参数设置**: - 包括基本参数、编码器校准、工件高度校准、边界参数设置和检测参数设置。 - 检测参数设置根据不同的检测方式（视觉或传感器）有所不同。 - 设置过程中，为了避免误操作导致参数丢失，每次设置完毕后需要点击【保存】按钮保存设置。 汇川机器人的动态跟随技术不仅能够有效提升流水线作业效率，还能适应多种复杂的应用场景，为工业自动化提供强有力的支持。通过对上述内容的理解与掌握，可以更好地运用此技术于实际生产中。