(源码)基于DJIOnboardSDK的无人机飞行控制系统.zip

# 基于DJI Onboard SDK的无人机飞行控制系统 ## 项目简介 本项目是一个基于DJI Onboard SDK的无人机飞行控制系统，旨在提供与DJI飞行控制器进行通信和控制的功能。系统通过CMake构建，在Raspberry Pi Zero W上运行，并使用Raspbian Stretch Lite操作系统。 ## 项目的主要特性和功能 - **通信功能**：通过UART与DJI飞行控制器进行通信，支持多种任务类型，如位置任务、速度任务、偏移任务、航点任务等。 - **控制台接口**：提供控制台应用程序与移动设备应用程序的交互，实现了人机互动接口。 - **紧急处理**：实现了紧急情况下的处理逻辑，包括紧急制动和紧急解除。 - **日志记录**：提供日志功能，用于记录飞行过程中的关键信息。 - **自动启动**：支持通过Linux服务在Pi启动时自动运行程序。 ## 安装使用步骤 1. **准备环境**： - 安装Raspberry Pi Zero W。 - 安装Raspbian Stretch Lite操作系统。 - 配置UART，禁用串口登录Shell并启用串口接口。 2. **安装依赖**： - 安装CMake 3.7.2及以上版本。 - 复制DJI Onboard SDK库。 3. **配置项目**： - 在`CMakeLists.txt`中配置`ONBOARDSDK_SOURCE`路径。 - 在`bin`目录下创建并配置`UserConfig.txt`文件。 4. **构建项目**： ```bash mkdir build && cd build cmake .. make cd bin ``` 5. **运行程序**： ```bash sudo ./matrice210 1 ``` 若不显示控制台界面，可使用`sudo ./matrice210 0`。 6. **日志查看**： - 日志文件保存在`build/bin/log/`目录下。 - 使用`tail -f _*.log`实时查看日志。 ## 结果展示 项目运行结果将显示飞行器的实时状态、任务执行状态以及日志信息。 ## 注意事项 - 在运行程序前，请确保无人机已连接到飞行控制器，并正确配置了Onboard SDK。 - 在执行任务前，请确保无人机处于安全环境，并遵循所有相关的飞行规则。 - 如有任何疑问或问题，请查阅DJI Onboard SDK的文档或寻求DJI的支持。