(源码)基于ROS的机器人导航与仿真系统.zip

# 基于ROS的机器人导航与仿真系统 ### 项目简介 本项目是一个基于ROS（Robot Operating System）的机器人导航与仿真系统，旨在提供一个完整的机器人操作环境，包括机器人启动、导航、仿真以及基于Waypoint的导航功能。通过本项目，用户可以轻松地启动机器人、进行地图构建、路径规划以及仿真测试。 ### 项目的主要特性和功能 1. **机器人启动**： - 通过执行`roslaunch parsec_bringup robot.launch`启动机器人，加载必要的ROS参数和节点。 - 逐步插入USB设备并启动相应的应用程序。 - 检查激光雷达和Arduino是否正常工作，通过`rostopic echo /odom`和`rostopic echo /base_scan`查看数据流。 2. **导航功能**： - 提供基于gmapping和amcl的导航功能，用户可以选择执行`roslaunch parsec_bringup navigation_gmapping.launch`或`roslaunch parsec_bringup navigation_amcl.launch`。 - 支持Waypoint导航，通过`navigation_waypoints_server`包实现，用户可以在Rviz中设置和编辑Waypoint。 3. **仿真功能**： - 提供`parsec_simulation_stage`包，包含多个启动文件，用于启动不同配置的仿真环境，如`parsec_stage_willow.launch`、`parsec_stage_amcl_nav.launch`和`parsec_stage_gmapping_nav.launch`。 4. **Waypoint导航**： - 通过`interactive_waypoint_markers`包，用户可以在Rviz中使用交互式标记设置Waypoint，并进行路径规划和导航。 ### 安装使用步骤 1. **环境准备**： - 确保已安装ROS和相关的依赖库，如TF库。 - 下载本项目的源码文件。 2. **编译代码**： - 使用catkin工具编译项目代码。 3. **启动机器人**： - 执行`roslaunch parsec_bringup robot.launch`启动机器人。 - 逐步插入USB设备并启动相应的应用程序。 - 检查激光雷达和Arduino是否正常工作。 4. **启动导航**： - 选择执行`roslaunch parsec_bringup navigation_gmapping.launch`或`roslaunch parsec_bringup navigation_amcl.launch`。 5. **启动仿真**： - 执行`roslaunch parsec_simulation_stage parsec_stage_willow.launch`或其他仿真启动文件。 6. **Waypoint导航**： - 在Rviz中添加交互式标记，并设置Waypoint。 - 使用`interactive_waypoint_markers`包进行路径规划和导航。 ### 注意事项 * 确保ROS环境配置正确，能够运行节点。 * 测试时，请确保输入和输出话题的名称正确，以及消息的格式和频率符合预期。 * 如果遇到TF变换异常，请检查机器人和传感器之间的连接，确保它们正常工作。