目录
一 绪论 .................................................................. 3
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1.1 前期主要工作 ....................................................... 3
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1.2 前期工作总结 ....................................................... 3
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二 机械手设计方案 .......................................................... 3
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2.1 机械手工作性能要求 ................................................ 3
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2.1.1 工件材料 ..................................................... 3
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2.1.2 搬运要求 ..................................................... 3
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2.1.3 机械手自由度数 ............................................. 4
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2.1.4 机械手手部方案设计 ......................................... 4
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2.1.5 机械手提升方案设计 ......................................... 4
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2.1.6 机械手水平搬运方案设计 ..................................... 4
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2.1.7 机械手驱动方案设计 ......................................... 4
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2.1.8 机械手控制方案设计 ......................................... 4
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2.2 机械手主要技术参数 ................................................ 4
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2.2.1 机构运动简图 ............................................... 5
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222 摆臂 CD 尺寸的确定 ........................................ 5
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2.2.3 B 点 F 点位置的确定 .......................................... 5
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2.2.4 手臂极限工作状态分析 ....................................... 6
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2.2.5 机构尺寸 ................................................... 7
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2.3 传动方案的确定 ................................................... 8
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三 手部结构设计 ............................................................ 8
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3.1 电磁铁类型 ........................................................ 8
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3.2 电磁铁参数 ...................................................... 8
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3.3 安装连接方式 ...................................................... 8
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3.4 电磁铁的体积规格 .................................................. 9
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四 气缸及气动系统设计 ...................................................... 9
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4.1 气缸的设计计算 .................................................... 9
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4.1.1 气缸类型及安装形式 ......................................... 9
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4.1.2 活塞杆直径计算 ............................................. 9
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4.1.3 气缸筒内径计算 ............................................. 9
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4.1.4 气缸的行程 ................................................. 10
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4.1.5 气缸的运动速度 .............................................
10
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4.3 气缸夹板 .......................................................... 10
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五 机械臂结构设计及校核 ....................................................
11
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5.1 手臂结构强度设计与校核 .......................................... 11
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5.1.1 材料及型材确定 ............................................. 11
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5.1.2 摆臂与驱动臂连接夹板 ....................................... 12
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5.1.3 配重质量的确定 ........................................... 12
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5.1.4 摆臂设计及校核 ............................................. 13
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