robocup2d站位概念.pdf
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2022-06-23
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RoboCup2d 站位
4.1.1 站位的基本概念
跟人类真实的足球比赛一样，RoboCup 中球员站在足球场上的位置称为站位。
站位有两种情况∶一种是受限制的站位。如∶发球、接发球时运动员的站位，就
必须按要求站在规定的区域内(左半区或右半区)；另一种是不受限制的站位，可
根据自己或同伴的需要而选择的站位。
对足球场地的划分，又可把不受限制的站位具体分为∶左半区站位、右半区
站位、前场站位、中场站位、后场站位。
在比赛中，除了持球球员或截球球员，其它的球员都在根据场上的情况，进
行站位的选择。所以，应该把球员的站位决策当成球员决策的一个重要的部分。
4.1.2 基于阵型的站位
通过阵型文件 formation.conf 的读取，每个球员都可以获得以上的数据。
X_pos 为球员基本位置点
Y_pos 为球员的基本位置点
P_type 为球员的类型
X_attr 为球对球员在 X 轴方向上的吸引力
Y_attr 为球对球员在 Y 轴方向上的吸引力
Behind_ball 为球员是否必须要一直保持在球的后面
X_max 为球员在 X 轴方向上最远可以到的地方
X_min 为球员在 X 轴方向上最小可以到的地方
首先为每一个球员赋予一个基本站位位置，这个位置通过 X_pos,Y_pos 来标
志，球员的活动范围都是在基本位置周围进行活动。
同时给予球员一个类型:
# 0 = PT_UNKNOWN 未设定类型
# 1 = PT_GOALKEEPER 守门员
中后卫
中由人
边后卫
中前卫
边前卫
边锋
中锋
# 2 = PT_DEFENDER_CENTRAL
# 3 = PT_DEFENDER_SWEEPER
# 4 = PT_DEFENDER_WING
# 6 = PT_MIDFIELDER_WING
# 7 = PT_ATTACKER_WING
# 5 = PT_MIDFIELDER_CENTER
# 8 = PT_ATTACKER_CENTRAL
以及越位线的处理。
计算战略位置的公式如下:
为了计算球员的战略位置，还要对足球的吸引力，以及是否保持处于球的后面，
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