FANUC机器人控制系统.docx
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2022-06-15
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FANUC 机器人控制系统
焊接是工业生产中非常重要的加工方式，同时由于焊接烟尘、弧光和金属飞溅的存在，焊接
的工作环境非常恶劣，随着人工成本的逐步提升，以及人们对焊接质量的精益求精，焊接机
器人得到了越来越广泛的应用。
机器人在焊装生产线中运用的特点
焊接机器人在高质、高效的焊接生产中发挥了极其重要的作用，其主要特点如下：
1.性能稳定、焊接质量稳定，保证其均一性
焊接参数如焊接电流、电压、焊接速度及焊接干伸长度等对焊接结果起决定性作用。人工焊
接时，焊接速度、干伸长等都是变化的，很难做到质量的均一性；采用机器人焊接，每条焊
缝的焊接参数都是恒定的，焊缝质量受人为因素影响较小，降低了对工人操作技术的要求，
焊接质量非常稳定。
2.改善了工人的劳动条件
采用机器人焊接后，工人只需要装卸工件，远离了焊接弧光、烟雾和飞溅等；点焊时，工人
不再需要搬运笨重的手工焊钳，从大强度的体力劳动中解脱出来。
3.提高劳动生产率
机器人可一天 24h 连续生产，随着高速、高效焊接技术的应用，使用机器人焊接，效率提高
地更加明显。
4.产品周期明确，容易控制产品产量
机器人的生产节拍是固定的，因此安排生产计划非常明确。
5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资
可实现小批量产品的焊接自动化。机器人与专机的最大区别就是它可以通过修改程序以适应
不同工件的生产。
FANUC 机器人控制系统
FANUC 机器人控制系统采用 32 位 CPU 控制，采用 64 位数字伺服驱动单元，同步控制 6
轴运动；支持离线编程技术；控制器内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整
机价格便宜且易维护保养等特点。
1.概述
FANUC 机器人主要应用在奇瑞公司乘用车一厂和乘用车三厂的焊装车间中，是奇瑞公司最
早引进的焊接机器人，也是最先用到具有附加轴的焊接机器人。其控制系统采用 32 位 CPU
控制，以提高机器人运动插补运算和坐标变换的运算速度；采用 64 位数字伺服驱动单元，
同步控制 6 轴运动，运动精度大大提高，最多可控制 21 轴，进一步改善了机器人动态特性；
支持离线编程技术，技术人员可通过离线编程软件设置参数，优化机器人运动程序；控制器
内部结构相对集成化，这种集成方式具有结构简单、整机价格便宜且易维护保养等特点。其
控制原理如图 1 所示。
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