### FANUC机器人培训知识点详解
#### 一、FANUC机器人的系统组成
FANUC机器人的系统主要由以下几个部分组成：
1. **机器人本体**：执行具体任务的机械装置，通常由多个关节（轴）组成。
2. **控制柜**：包括主控计算机和其他电子组件，用于接收指令并控制机器人的动作。
3. **系统软件**：运行在控制柜上的操作系统和应用程序，用于编程和监控机器人。
4. **周边设备**：如传感器、夹具等辅助工具，用于增强机器人的功能。
#### 二、坐标系统介绍
FANUC机器人支持多种坐标系统，这些坐标系统对于机器人的精确操作至关重要。
1. **关节坐标系(JOINT)**：基于机器人各轴的旋转角度来定义位置。
- J1、J2、J3、J4、J5、J6分别代表机器人的六个轴。
2. **直角坐标系(XYZ)**
- WORLD：全局固定坐标系。
- JGFRM：初始状态下的直角坐标系。
- USER：用户可根据需要自定义坐标系。
3. **工具坐标系(TOOL)**
- 定义了工具末端的位置和姿态，即TCP(point)。
- 缺省工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰盘中心。
- 用户可以设置最多10个不同的工具坐标系。
#### 三、坐标系的设置方法
1. **工具坐标系**
- **三点法**：通过定义三个点来确定TCP的位置和姿态。
- **六点法**：更精确地定义TCP的位置和姿态。
- **直接输入法**：手动输入TCP的坐标值。
2. **用户坐标系**
- **三点法**：定义坐标系的X轴和Y轴。
- **四点法**：除了X轴和Y轴外，还包括Z轴的一个点。
- **直接输入法**：直接输入坐标系的位置和姿态值。
- 用户可以设置最多9个不同的用户坐标系。
#### 四、程序的管理
1. **创建程序**
- 按SELECT键进入程序列表。
- 选择“创建”(CREATE)。
- 输入程序名称。
- 进入编辑模式。
2. **选择程序**
- 在程序列表中选择所需的程序。
- 按ENTER键进入编辑界面。
3. **删除程序**
- 在程序列表中选择要删除的程序。
- 使用DELETE键进行删除。
4. **复制程序**
- 选择要复制的程序。
- 使用COPY功能。
- 输入新的程序名称。
- 完成复制。
5. **查看程序属性**
- 查看创建日期、最后修改时间等信息。
- 修改程序的部分属性。
6. **运动类型**
- **Joint(关节运动)**：不考虑路径，直接到达目标点。
- **Linear(直线运动)**：沿着直线从一个点移动到另一个点。
- **Circular(圆弧运动)**：通过三个点完成圆弧轨迹的运动。
#### 五、非运动指令
FANUC机器人支持多种非运动指令，用于实现复杂的逻辑控制。
1. **寄存器指令**：用于处理数值数据。
2. **I/O指令**：控制外部输入/输出信号。
3. **条件指令(IF)**：根据条件执行不同的代码段。
4. **条件选择指令(SELECT)**：多分支选择结构。
5. **等待指令(WAIT)**：暂停执行直到满足特定条件。
6. **跳转/标签指令(JMP/LBL)**：改变程序执行流程。
7. **调用指令(CALL)**：调用其他程序。
8. **偏置条件指令(OFFSET)**：调整运动参数。
9. **工具坐标系调用指令(UTOOL_NUM)**：选择特定工具坐标系。
10. **用户坐标系调用指令(UFRAME_NUM)**：选择特定用户坐标系。
11. **其他指令**：如循环、中断等。
#### 六、备份和加载
1. **备份/加载设备**：支持MC卡、USB设备、PC等。
2. **文件类型**
- 程序文件(*.TP)
- 默认逻辑文件(*.DF)
- 系统文件(*.SV)
- I/O配置文件(*.I/O)
- 数据文件(*.VR)
3. **备份/加载方法**
- **一般模式下的备份/加载**
- **控制启动模式下的备份/加载**
- **Image模式下的备份/加载**
以上是对FANUC机器人培训小结中涉及的主要知识点的详细介绍，这些内容涵盖了机器人的基本操作、编程和维护等方面，对于理解和掌握FANUC机器人的使用具有重要的指导意义。
