智能汽车路径规划与轨迹跟踪
系列算法精讲及Matlab程序实现
时间:2021/1/27创作者:Ally
第6讲 人工势场法
2021/1/27
学习课程大纲目录
1
路径规划与轨迹跟踪
系列学习视频
全局路径规划
局部路径规划
轨迹跟踪与控制
Dijkstra算法
蚁群算法
动态规划算法
A*算法
多项式曲线法
势场法
贝塞尔曲线
B样条曲线
纯跟踪法
MPC法
Stanley法
PID法
自动驾驶汽车定位-感知-规划-决策-控制概述
2021/1/27
局部路径规划算法——人工势场法
3
1986 年 Khatib 首先提出人工势场法,并将其应用在机
器人避障领域,而现代汽车可以看作是一个高速行驶的
机器人,所以该方法也可应用于汽车的避障路径规划领
域。
算法简介
人工势场法的基本思想是在障碍物周围构建障碍物斥力
势场,在目标点周围构建引力势场,类似于物理学中的
电磁场。
被控对象在这两种势场组成的复合场中受到斥力作用和
引力作用,斥力和引力的合力指引着被控对象的运动,
搜索无碰的避障路径。
更直观而言,势场法是将障碍物比作是平原上具有高势
能值的山峰,而目标点则是具有低势能值的低谷。
算法思想
斥力场 引力场