STM32F103C8T6驱动SR04超声波模块源码

/* include ---------------------------------------------------------*/ #include "main.h" /* private define -------------------------------------------------*/ // ECHO #define ECHO_GPIO_PORT GPIOA /* GPIO端口 */ #define ECHO_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOA /* GPIO端口时钟 */ #define ECHO_GPIO_PIN GPIO_Pin_8 /* 连接到SCL时钟线的GPIO */ #define ECHO_GPIO_TOGGLE ECHO_GPIO_PORT->BSRR = ((ECHO_GPIO_PORT->ODR & ECHO_GPIO_PIN) << 16) | (~ECHO_GPIO_PORT->ODR & ECHO_GPIO_PIN) #define ECHO_GPIO_SET ECHO_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)ECHO_GPIO_PIN // 置1 #define ECHO_GPIO_RESET ECHO_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)ECHO_GPIO_PIN<<16 // 置0 #define ECHO_GPIO_READ ((ECHO_GPIO_PORT->IDR & ECHO_GPIO_PIN) != 0) // TRIG #define TRIG_GPIO_PORT GPIOB /* GPIO端口 */ #define TRIG_GPIO_CLK RCC_APB2Periph_GPIOB /* GPIO端口时钟 */ #define TRIG_GPIO_PIN GPIO_Pin_15 /* 连接到SCL时钟线的GPIO */ #define TRIG_GPIO_TOGGLE TRIG_GPIO_PORT->BSRR = ((TRIG_GPIO_PORT->ODR & TRIG_GPIO_PIN) << 16) | (~TRIG_GPIO_PORT->ODR & TRIG_GPIO_PIN) #define TRIG_GPIO_SET TRIG_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)TRIG_GPIO_PIN // 置1 #define TRIG_GPIO_RESET TRIG_GPIO_PORT->BSRR = (uint32_t)TRIG_GPIO_PIN<<16 // 置0 #define TRIG_GPIO_READ ((TRIG_GPIO_PORT->IDR & TRIG_GPIO_PIN) != 0) /* private variables ----------------------------------------------*/ /* private function prototypes ------------------------------------*/ static void Init(void); static uint16_t Read(void); /* public variables -----------------------------------------------*/ SR04_t SR04 = { Init, Read }; /** * @brief SR04 Init * @param None * @retval None * @note None */ static void Init(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructer; RCC_APB2PeriphClockCmd(TRIG_GPIO_CLK, ENABLE); /*TRIG触发信号*/ GPIO_InitStructer.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP; GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=TRIG_GPIO_PIN; GPIO_Init(TRIG_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructer); GPIO_ResetBits(TRIG_GPIO_PORT,TRIG_GPIO_PIN); RCC_APB2PeriphClockCmd(ECHO_GPIO_CLK, ENABLE); /*ECOH回响信号*/ GPIO_InitStructer.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING; GPIO_InitStructer.GPIO_Pin=ECHO_GPIO_PIN; GPIO_Init(ECHO_GPIO_PORT, &GPIO_InitStructer); } /** * @brief Read IO口控制 * @param None * @retval cm * @note None */ static uint16_t Read(void) { uint32_t tim_time = 0; uint16_t length = 0; TRIG_GPIO_SET; DELAYClass.DelayUs(20); TRIG_GPIO_RESET; //等待返回信号 while(ECHO_GPIO_READ == RESET) { tim_time++; DELAYClass.DelayUs(1); if(tim_time >= 10000) { return 10000; } } tim_time = 0; //等待返回信号 while(ECHO_GPIO_READ) { tim_time++; DELAYClass.DelayUs(1); if(tim_time >= 10000) { return 10000; } } //关闭定时器 length = (tim_time * 0.12)/2; return length; }