关于强跟踪滤波基本理论及计算推导

称一个滤波器为强跟踪滤波器(Strong Tracking Filter，STF)，若它与通常的滤波器 相比，具有以下优良的特性： 1）较强的关于模型不确定性的鲁棒性。 2）极强的关于突变状态的跟踪能力。甚至在系统达平稳状态时，仍保持对缓变 状态与突变状态的跟踪能力。 3）适中的计算复杂性。 显然，特性 1）和 2) 就是为了克服 EKF 的上述两大缺陷而提出来的。特性 3) 是 为了使得 STF 便于实时应用。