NXP i.MX RT1052 uCOSIII实战：任务的删除

#include "os.h" /* RTOS初始化 ** 初始化全局变量 */ void OSInit (OS_ERR *p_err) { /* 配置OS初始状态为停止态 */ OSRunning = OS_STATE_OS_STOPPED; /* 初始化两个全局TCB，这两个TCB用于任务切换 */ OSTCBCurPtr = (OS_TCB *)0; OSTCBHighRdyPtr = (OS_TCB *)0; /* 初始化优先级变量 */ OSPrioCur = (OS_PRIO)0; OSPrioHighRdy = (OS_PRIO)0; /* 初始化优先级表 */ OS_PrioInit(); /* 初始化就绪列表 */ OS_RdyListInit(); /* 如果有时基任务，这两个初始化应该放到时基任务里面 */ /* 时基计数器初始化 */ OSTickCtr = (OS_TICK)0u; /* 时基列表初始化 */ OS_TickListInit(); /* 初始化空闲任务 */ OS_IdleTaskInit(p_err); if (*p_err != OS_ERR_NONE) { return; } } /* 启动RTOS，将不再返回 */ void OSStart (OS_ERR *p_err) { if( OSRunning == OS_STATE_OS_STOPPED ) { #if 0 /* 手动配置任务1先运行 */ OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[0].HeadPtr; #endif OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); /* 寻找最高的优先级 */ OSPrioCur = OSPrioHighRdy; OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr; /* 找到最高优先级的TCB */ OSTCBCurPtr = OSTCBHighRdyPtr; OSRunning = OS_STATE_OS_RUNNING; /* 标记OS开始运行 */ /* 启动任务切换，不会返回 */ OSStartHighRdy(); /* 不会运行到这里，运行到这里表示发生了致命的错误 */ *p_err = OS_ERR_FATAL_RETURN; } else { *p_err = OS_STATE_OS_RUNNING; } } /* 任务切换，实际就是触发PendSV异常，然后在PendSV异常中进行上下文切换 */ void OSSched(void) { CPU_SR_ALLOC(); /* 进入临界区 */ OS_CRITICAL_ENTER(); /* 查找最高优先级的任务 */ OSPrioHighRdy = OS_PrioGetHighest(); OSTCBHighRdyPtr = OSRdyList[OSPrioHighRdy].HeadPtr; /* 如果最高优先级的任务是当前任务则直接返回，不进行任务切换 */ if (OSTCBHighRdyPtr == OSTCBCurPtr) { /* 退出临界区 */ OS_CRITICAL_EXIT(); return; } /* 退出临界区 */ OS_CRITICAL_EXIT(); /* 任务切换 */ OS_TASK_SW(); } /* 空闲任务 */ void OS_IdleTask (void *p_arg) { p_arg = p_arg; /* 空闲任务什么都不做，只对全局变量OSIdleTaskCtr ++ 操作 */ for(;;) { OSIdleTaskCtr++; } } /* 空闲任务初始化 */ void OS_IdleTaskInit(OS_ERR *p_err) { /* 初始化空闲任务计数器 */ OSIdleTaskCtr = (OS_IDLE_CTR)0; /* 创建空闲任务 */ OSTaskCreate( (OS_TCB *)&OSIdleTaskTCB, (OS_TASK_PTR )OS_IdleTask, (void *)0, (OS_PRIO)(OS_CFG_PRIO_MAX - 1u), (CPU_STK *)OSCfg_IdleTaskStkBasePtr, (CPU_STK_SIZE)OSCfg_IdleTaskStkSize, (OS_TICK )0, (OS_ERR *)p_err ); } /* ********************************************************************************************************* * 就绪列表相关函数 ********************************************************************************************************* */ /* 就绪列表初始化 */ /* * 'OS_RDY_LIST OSRdyTbl[OS_CFG_PRIO_MAX]' 初始化之后就像下面这样： * * +---------------+--------------+ * | | TailPtr |-----> 0 * [0] | NbrEntries=0 +--------------+ * | | HeadPtr |-----> 0 * +---------------+--------------+ * | | TailPtr |-----> 0 * [1] | NbrEntries=0 +--------------+ * | | HeadPtr |-----> 0 * +---------------+--------------+ * : : * : : * : : * +---------------+--------------+ * | | TailPtr |-----> 0 * [OS_CFG_PRIO_MAX-1] | NbrEntries=0 +--------------+ * | | HeadPtr |-----> 0 * +---------------+--------------+ */ void OS_RdyListInit(void) { OS_PRIO i; OS_RDY_LIST *p_rdy_list; for( i=0u; i<OS_CFG_PRIO_MAX; i++ ) { p_rdy_list = &OSRdyList[i]; p_rdy_list->NbrEntries = (OS_OBJ_QTY)0; p_rdy_list->HeadPtr = (OS_TCB *)0; p_rdy_list->TailPtr = (OS_TCB *)0; } } /* 在就绪链表中插入一个TCB */ void OS_RdyListInsert (OS_TCB *p_tcb) { /* 将优先级插入到优先级表 */ OS_PrioInsert(p_tcb->Prio); if (p_tcb->Prio == OSPrioCur) { /* 如果是当前优先级则插入到链表尾部 */ OS_RdyListInsertTail(p_tcb); } else { /* 否则插入到链表头部 */ OS_RdyListInsertHead(p_tcb); } } /* 在就绪链表头部插入一个TCB */ /* * 在链表头部插入一个TCB有以下两种情况 * CASE 0: 插入到一个空的链表 * * OS_RDY_LIST * +--------------+ * | TailPtr |-> 0 * +--------------+ * | HeadPtr |-> 0 * +--------------+ * | NbrEntries=0 | * +--------------+ * * * * CASE 1: 链表已经有节点 * * OS_RDY_LIST * +--------------+ OS_TCB * | TailPtr |--+---> +------------+ * +--------------+ | | NextPtr |->0 * | HeadPtr |--/ +------------+ * +--------------+ 0<-| PrevPtr | * | NbrEntries=1 | +------------+ * +--------------+ : : * : : * +------------+ * * * OS_RDY_LIST * +--------------+ * | TailPtr |-----------------------------------------------+ * +--------------+ OS_TCB OS_TCB | OS_TCB * | HeadPtr |------> +------------+ +------------+ +-> +------------+ * +--------------+ | NextPtr |------>| NextPtr | ...... | NextPtr |->0 * | NbrEntries=N | +------------+ +------------+ +------------+ * +--------------+ 0<-| PrevPtr |<------| PrevPtr | ...... | PrevPtr | * +------------+ +------------+ +------------+ * : : : : : : * : : : : : : * +------------+ +------------+ +------------+ */ void OS_RdyListInsertHead (OS_TCB *p_tcb) { OS_RDY_LIST *p_rdy_list; OS_TCB *p_tcb2; /* 获取链表根部 */ p_rdy_list = &OSRdyList[p_tcb->Prio]; /* CASE 0: 链表是空链表 */ if (p_rdy_list->NbrEntries == (OS_OBJ_QTY)0) { p_rdy_list->NbrEntries = (OS_OBJ_QTY)1; p_tcb->NextPtr = (OS_TCB *)0; p_tcb->PrevPtr = (OS_TCB *)0; p_rdy_list->HeadPtr = p_tcb; p_rdy_list->TailPtr = p_tcb; } /* CASE 1: 链表已有节点 */ else { p_rdy_list->NbrEntries++; p_tcb->NextPtr = p_rdy_list->HeadPtr; p_tcb->PrevPtr = (OS_TCB *)0; p_tcb2 = p_rdy_list->HeadPtr; p_tcb2->PrevPtr = p_tcb; p_rdy_list->HeadPtr = p_tcb; } } /* 在就绪链表尾部插入一个TCB */ /* * 在就绪链表尾部插入一个TCB 有以下 两种情况 * CASE 0: 链表是空的 * * OS_RDY_LIST * +--------------+ * |