CAN总线个人日记1 数据帧： 数据帧携带数据从发送器至接收器。
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2009-02-21
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一 报文传送由以下四种帧类型
1数据帧： 数据帧携带数据从发送器至接收器。
2远程帧： 总线单元发出远程帧，请求发送具有同一识别符的数据帧。
3错误帧： 任何单元检测到一总线错误时就发送错误帧。
4超载帧： 用来在先行的和后续的数据帧（或远程帧）之间提供一附加的延
时。
二 帧格式介绍
1 数据帧
数据帧由 7 个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、数据场、CRC 场、
应答场、帧结束。
2 远程帧
远程帧由 6 个不同的位场组成，即帧起始、仲裁场、控制场、CRC 场、应答场、
帧结束。
3 错误帧
错误帧由两个不同的场组成。第一个场是错误标志，用做为不同站提供错误标
志的叠加；第二个场是错误界定符。
4 超载帧
超载帧包括两个位场：超载标志和超载界定符。
三 帧格式中重点部分介绍
1 帧起始
帧起始标志数据帧和远程帧的起始，由一个单独的“显性”位组成。由控制芯片
完成。
2 仲裁场
仲裁场包括标识符和远程发送请求位（RTR）。
对于 CAN2.0A 标准，标识符的长度为 11 位。RTR 位在数据帧中必须是显性位，
而在远程帧必须为隐性位。
对于 CAN2.0，标准格式和扩展格式的仲裁场不同。在标准格式中，仲裁场由
11 位标识符和远程发送请求位组成。在扩展格式中，仲裁场由 29 位标识符和替
代远程请求位（SRR） 、标志位（IDE）和远程发送请求位组成。
仲裁场的作用之一是说明数据帧或远程帧发送目的地；之二是指出数据帧或远
程帧。仲裁场的数据由软件编程配置 SJA1000 完成。
3 控制场
控制场由 6 个位组成，说明数据帧中有效数据的长度。控制场的数据由软件编
程配置 SJA1000 完成。
4 数据场
数据场由数据帧中的发送数据组成。它可以为 0~8 个字节。数据场的数据由软
件编程配置 SJA1000 完成。
5 CRC 场
CRC 场包括 CRC 序列，这部分由 SJA1000 控制芯片完成。
6 应答场
应答场长度为两个位，包括应答间隙和应答界定符。由 SJA1000 控制芯片自动
完成。
7 帧结束
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