### 欧姆龙 NC471 直接操作知识点详解
#### 一、系统概述与硬件搭建
在本实验中，我们主要关注的是欧姆龙的NC471直接操作，这是一种基于伺服系统的直接控制方式。为了实现这一功能，我们需要准备一系列的设备：
- **CJ2M-CPU13 (PLC)**：作为控制系统的核心，用于处理输入信号并输出控制指令。
- **CJ1W-NC471（位置控制单元）**：负责接收来自PLC的指令并精确控制伺服电机的位置。
- **R88M-G10030T-S2-Z（伺服电机）**：执行运动任务的关键部件，能够根据位置控制单元发出的指令完成精确的动作。
- **R88D-GN01H-Z（伺服驱动器）**：用于驱动伺服电机，根据PLC的指令调节电机的速度和扭矩。
- **R88A-CAGA003S（动力电缆）**、**R88A-CRGA003C（编码器电缆）**、**R88A-CRGD0R3C-BS（编码器电池电缆）**：这些电缆用于连接伺服驱动器与电机之间的电源和信号传输。
- **FNY-W6003-A5（Mechatrolink电缆）**、**FNY-W6022（终端电阻）**：用于构建高速通信网络，实现PLC与伺服驱动器之间的数据交换。
#### 二、实验操作步骤
**Step1：创建工程，设定公共参数，设定伺服参数**
1. **建立a、b分区**：这是为了方便后续的操作，通过CJ2M-CPU13创建两个分区，分别为a和b，分别设置为CIO0和CIO100，用于监控当前电机的位置。
2. **设置驱动器参数**：
- **启动mechatrolink的通讯位**：通过n+1.00位启动mechatrolink通讯，确保PLC与伺服驱动器之间能够正常通信。
- **驱动器的限位信号POT和NOT**：这两个信号默认为常闭点，设置Pn004=01使之无效，避免影响正常的点动操作。
- **驱动器的急停信号Pn041**：同样为常闭点信号，设置Pn041=0使其失效，确保在没有接入急停信号的情况下也能正常工作。
- **加减速设置**：在NCF+GN/KN模式下，不能直接设置加减速时间，只能设置加减速的加速度，这里采用默认设置即可。
- **移动平均时间**：设置移动平均时间有助于提高控制精度，特别是在控制模式切换或进行定位相关运行时。
**Step2：实验操作**
1. **启动mechatrolink的通讯位**：确保PLC与伺服驱动器之间能正常通信。
2. **伺服驱动器锁定**：通过a+1.00进行锁定，以便安全地进行后续操作。
3. **给定速度量**：在CIO+4和5中设定速度量，然后通过触发CIO0.09来进行点动操作。
#### 三、实验现象与总结
1. **实验现象**：当触发CIO0.09时，电机开始沿正方向运动；复位CIO0.09时，电机停止运动。值得注意的是，在改变方向之前需要先复位CIO0.09，然后再重新触发才能改变方向。
2. **实验总结**：
- 在驱动器未接入急停信号的情况下，必须设置Pn041=0使其无效，这是因为急停信号通常为常闭点。
- 驱动器出现错误时，可以通过CX-MOTION更改参数，但有时部分参数无法直接写入，这时可以尝试使用CX-DRIVE并通过CN3接口进行参数写入。
- 如果提示驱动器参数写入错误，可以在软件中下载最新的参数配置，然后重新设置驱动器参数和公共参数。
- 通过软件写入的参数会立即生效，并且永久保存。可以通过a+1.14 saveservoparameter确保参数不再需要重新触发。
- 完成参数写入后，需要重启位置控制单元（如通过触发A501.00）以使新参数生效。
通过以上实验步骤和总结，我们可以深入理解欧姆龙NC471直接操作的基本原理和具体实施方法，这对于掌握该技术的实际应用具有重要意义。
