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ArduRover2.5 使用手册
目录
一、介绍
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1
二、性能特点
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2
三、硬件构成
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四、硬件安装
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五、Windows 地面站安装
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4
六、连接地面站
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7
七、罗盘校准
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8
八、航线规划
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11
九、自动模式下速度设置
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15
十、驾驶模式配置
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16
十一、命令行的使用
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一、介绍
AutoRover2.5 是一款功能强大而且完全开源的自动驾驶小车,同时还可
以搭配多款地面控制站使用。地面站中可以在线升级固件、调参,使用一套全
双工的无线数据传输系统在地面站与小车之间建立起一条数据链,即可组成一
套无人车自动控制系统。
二、性能特点
人性化的图形地面站控制软件,通过一根 Micro_USB 线或者一套无线
数传连接,鼠标点击操作就可以进行设置和下载程序到控制板的 MCU
中,无需编程知识和下载线等其它硬件设备。但如果你想更深入的了解
AutoRover2.5 的代码的话,你仍旧可以使用 Arduino 来手动编程下载;
地面站的任务规划器支持上百个航点的自主驾驶设置,并且只需要通过
鼠标在地图上点击操作就行;
基于强大的 MAVLink 协议,支持双向遥测和实时传输命令;
地面站中可实现任务规划,实时参数调整,视频显示,语音合成和查看
飞行记录等;
三、硬件构成
核心 MCU 采用 ATMEL 的 8bit ATMEGA2560
整合三轴陀螺仪与三轴加速度的六轴 MEMS 传感器 MPU6000
高度测量采用高精度数字空气压力传感器 MS-5611
板载 16MB 的 AT45DB161D 存储器
三轴磁力计 HMC5883
8 路 PWM 控制输入
11 路模拟传感器输入
11 路 PWM 输出(8 路电调电机+3 路云台增稳)
GPS 模块支持 ublox 输出的 NEO-7M、8M 等
可通过 I2C 接口使用外置罗盘
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硬件方框图
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四、硬件安装
安装中需要注意以下几点:
1、控制板为 5V 供电,最高不要超过 5.5V。推荐你使用单独的 UBEC 进
行供电;
2、通过 USB 接口供电时,如果 USB 数据处于连接状态,控制板会切断
无线数传接口的通讯功能,所以请不要同时使用无线数传和 USB 线连接调试
小车,USB 接口的优先级高于无线数传接口,仅有供电功能的 USB 线不在此
限。
五、Windows 地面站安装
首先,地面站的安装运行需要微软的 Net Framework 4.0 组件,所以在安
装地面站之前请先下载 NetFlamework4.0 并安装。然后,在配套资料里找到
Windows 地面站安装文件。MSI 为应用程序安装包,安装过程中会同时安装控制
板的 USB 驱动,安装后插上 USB 线即可使用。
双击 MSI 文件,然后一步一步 Next 即可,只是安装过程中弹出设备驱动
程序安装向导时,请点击下一步继续,否则会跳过驱动程序的安装。
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