STM32蓝牙+超声波+舵机.rar

#include "gpio.h" #include "sys.h" #include "delay.h" #include "pwm.h" #include "pwm2.h" #include "usart2.h" u8 i; u8 flag; //定义一个标志位 void USART2_IRQHandler(void) { if(USART_GetITStatus(USART2, USART_IT_RXNE) == SET) //检查指定的 USART2 中断发生与否 { USART_ClearITPendingBit(USART2, USART_IT_RXNE); //清除 USART2 的中断待处理位 i= USART_ReceiveData(USART2); //返回 USART2 最近接收到的数据 printf("%c",i); //if语句的内容部分可以保证蓝牙接收到的flag数据是正确的，如果不加的话会导致接收不到正确的数据 if(i=='0') { flag=0; } if(i=='1') { flag=1; } if(i=='2') { flag=2; } if(i=='3') { flag=3; } if(i=='4') { flag=4; } if(i=='5') { flag=5; } if(i=='6') { flag=6; } } } int main() { while(1) { My_USART2_Init(); delay_init(); gpio_Init(); TIM1_PWM_Init(7199,0); TIM3_PWM2_Init(7199,0); TIM_SetCompare1(TIM1,1500); TIM_SetCompare3(TIM3,1500); switch(flag) { case 0: stop(); break ; case 1: front(); break ; case 2: left(); break ; case 3: right(); break ; case 4: turnleft(); break ; case 5: turnright(); break ; case 6: back(); break; default: stop(); break ; } } }