自动驾驶之功能安全.pdf
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1 / 2
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
本
⽂
主
要讲
述
如
何保
证
⽆
⼈
驾驶
系统
的
安
全
性
措施
——
功
能
安
全
功
能
安
全
主
要
是
通过
安
全
措施
避
免
因
电
⽓
／
电
⼦
系统
故
障
⽽
导
致
的
不
合
理
⻛险
。
例
如
，
为
防
⽌
电
机
过
热
，
在
电
机
绕组
上
装
⼀个
热
传
感
器
，
可
以
在
电
机
过
热
前
实
现
断
电
的
过
热
保
护
装
置
。
⽆
⼈
驾驶
的
出
现
意
味
着
⻋
辆
需
要
具
有更
⾼
的
功
能
安
全
性
和
更
⾼
的
系统
可
⽤
性
。
换
句
话说
，
即
使
系统
出
现
故
障
，
系统
也
需
要
能
够
以
安
全
的
⽅
式
运
⾏
，
因
此
功
能
安
全
是
绕
不
开
的
，
今
天
这
篇
⽂
章
，
就
来
谈谈
这
个
话
题
。
功
能
安
全
开
发
流
程
（
ISO26262
）
⽆
⼈
驾驶
功
能
安
全
⽬
前
的痛
点
有
以
下两
点
。
⼀
⽅
⾯
，
对
于
L3
及
以
上
级
别
，
控
制
器
与
传
感
器
的
功
能
安
全
需
求
会
⼤⼤增
加
。
举
个
例
⼦
，
控
制
器
输
⼊
故
障
或
控
制
器
指
令
错
误
导
致
⻋
辆
在
某
些
场
景
下
会
发
⽣
⾮预
期
转
向
，
对
于
L3
以
下
系统
和
L3
及
以
上
系统
均
有
功
能
安
全
需
求
。
L3
以
下
的
系统
通过
限
制
扭
矩
可
将
需
求
分
配
给
EPS
，
即
EPS
过
滤
过
⼤
的
扭
矩
。
由
于
驾驶
员
时
刻
注
意
驾驶
任
务
，
可
将
EPS
允
许
范
围
内
的
⾮预
期
扭
矩
产
⽣
的
需
求
分
配
给
驾驶
员
，
因
此
ACC
、
LKA
等
L3
以
下
系统
的
功
能
安
全
需
求
为
QM
。
L3
及
以
上
的
系统
即
使
限
制
扭
矩
，
由
于
驾驶
员
不
在
环
⽆
法
控
制
⻋
辆
，
在
EPS
允
许
范
围
内
的
⾮预
期
扭
矩
随
时
间
变
⻓
可
能
会
偏出
⻋
道
线
与
旁
⻋
相
撞
，
此
时
分
配
给
传
感
器
、
控
制
器
的
功
能
安
全
需
求
可
能
达
到
ASIL C
、
甚
⾄
ASIL D
。
⽽
这
对
整
体
系统
的
软
硬
件
要
求
较
⾼
，且
⽬
前
传
感
器
⼤
部
分
为
QM
、
A
，
达
到
B
的
都
很
少
。
这
是
⼀
⼤
难题
！
⾃
动
驾驶
之
功
能
安
全
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