AEB安全模型-基于碰撞时间的安全模型.pdf
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在
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这
些
模
型
之
前
，
我
们
来
了
解
⼀
些
术
语
和
简称
：
FCW
：
前
向
碰
撞
预
警
（
Forward Collision Warning
）
AEB
：
⾃
动
紧
急
制动
（
Autonomous Emergency Braking
）
===============================================
附
赠
⾃
动
驾驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
这
种
模
型
的
核
⼼
在
于
——
碰
撞
时
间
TTC(Time-To-Collision)
总得
来
说
，
这
种
模
型
的
运
作
过
程
如
下：
实
时
地
计
算
出
本
⻋
与
前
⻋
在
当
前
运
动
状
态
下，
继续
运
动
直
到
发
⽣
碰
撞
所
需
要
的
时
间
（
即
TTC
），
来
与
事
先
设
定
好
的
阀
值
进
⾏
⽐
较
：
当
TTC
值
⼩
于
FCW
阀
值
时
，
系统
采
⽤
视觉
、
听
觉
或
触觉
向
驾驶
员
报
警
；
当
TTC
⼩
于
AEB
阀
值
时
，
系统
以
⼀
定
的
减
速
度
采
取
紧
急
制动
。
下
⾯
进
⾏
TTC
的
公
式
推
导
~
（
考
虑
⻋
辆
加
速
度恒
定
，且
⾃
⻋⻋
速
⾼
于
前
⻋⻋
速
时
才
进
⼊
TTC
算
法
）
为了
⽣
动
地
了
解
后
⾯
计
算
过
程
，
我
们
先
来
假
设
⼀
种
⼯
况
：两
⻋
⾏
驶
时
间
t
秒
后
，
速
度
同
时
达
到
0(m/s)
，且两
⻋距
离
刚
好
为
安
全停
⽌
距
离
d
。
此
时
可
以
列出公
式
：
AEB
安
全
模
型
-
基
于
碰
撞
时
间
的
安
全
模
型
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