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自动驾驶定位算法-直方图滤波(Histogram+Filter)定位.pdf
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自动驾驶
定位算法
直方图滤波
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1
/
1
6
附
赠
⾃
动
驾
驶
学
习
资
料
和
量
产
经
验
：
链
接
1
、
直
⽅
图
滤
波
(
H
i
s
t
o
g
r
a
m
F
i
l
t
e
r
)
的
算
法
思
想
2
、
1
D
直
⽅
图
滤
波
在
⾃
动
驾
驶
定
位
的
应
⽤
如
下
图
所
示
，
⽆
⼈
驾
驶
汽
⻋
在
⼀
维
的
宽
度
为
5
m
的
世
界
重
复
循
环
，
因
为
世
界
是
循
环
的
，
所
以
如
果
⽆
⼈
驾
驶
汽
⻋
到
了
最
右
侧
，
再
往
前
⾛
⼀
步
，
它
就
⼜
回
到
了
最
左
侧
的
位
置
。
⾃
动
驾
驶
汽
⻋
上
安
装
有
S
e
n
s
o
r
可
以
检
测
⻋
辆
当
前
所
在
位
置
的
颜
⾊
，
但
S
e
n
so
r
本
身
的
存
在
⼀
定
检
测
错
误
率
，
即
S
e
n
s
o
r
对
颜
⾊
的
检
测
不
是
1
0
0
%
准
确
的
；
⾃
动
驾
驶
定
位
算
法
-
直
⽅
图
滤
波
(
H
i
s
t
o
g
r
a
m
F
i
l
t
e
r
)
定
位
2
/
1
6
⽆
⼈
驾
驶
汽
⻋
以
⾃
认
为
1
m
/
s
t
e
p
的
恒
定
速
度
向
右
运
动
，
⻋
辆
运
动
本
身
也
存
在
误
差
，
即向
⻋
辆
发
出
的
控
制
命
令
是
向
右
移
动
2
m
，
⽽
实
际
的
⻋
辆
运
动
结
果
可
能
是
待
在
原
地
不
动
，
可
能
向右
移
动
1
m
，
也
可
能
向
右
移
动
3
m
。
2
.
1
数
学
模
型
2
.
2
利
⽤
直
⽅
图
滤
波
(
H
i
s
t
o
g
r
a
m
F
i
l
t
e
r
)
进
⾏
⻋
辆
定
位
的
过
程
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