2-2 Camera
模
组
最
核
⼼
没
有
之⼀
的
感
知
传
感
器
2-2-1 Camera
在
智
能
驾驶
中
的
地
位
最
核
⼼
/
最
重
要
没
有
之⼀
的
感
知
传
感
器
Camera
：
通过
镜
头
和
图
像
传
感
器
实
现
图
像
信
息
采
集
与
处
理
，
随
后
在
计
算
平
台
上
利
⽤
计
算
机
视觉
算
法
实
现
⻋
道
线
，
红绿
灯
，
交
通
标
志
和
⾏
⼈
，
⻋辆
障
碍
物
的
环
境
感
知
任
务
，
是
最
接
近
⼈
类
视觉
的
传
感
器
。
虽
然
由
于
其
⽆
源
特
性
（
不
包
括
深
度
相
机
，
主
动
式
红
外
相
机
），
其
在
暗
光
下
表
现
⼀
般
，
但
由
于
在
分
辨
率
，
⾊
彩
纹
理
，
进
⼀
步
的
物
体
类
型
识
别
上
的
显
著
优
于
其
他传
感
器
的
优
势
，
Camera
⻋载
摄
像
头
应
⽤
⼗
分
⼴
泛
。
从
早
期
的
⾏
⻋
记
录
，
倒
⻋
影
像
，
泊
⻋
环
视
逐
步
延
伸
到
前
碰
预
警
（
著
名
的
mobileye)
，
⻋
道
偏
离
辅
助
，
⾏
⼈
检
测
，
更
进
⼀
步
的
，
成
为了
⽬
前
⾼
阶
智
能
驾驶
最
核
⼼
，
最
重
要
，
绝
对
不
可
缺
少
的
感
知
传
感
器，
没
有
之⼀
。
毕
竟
⽬
前
我
只
听
过
去
lidar
，
纯
视觉
的
智
能
驾驶
⽅
案
，
好
像
还
没
听
过
去
Camera
，
纯
lidar
的
智
能
驾驶
Sensor set?
2-2-2 Camera
模
组
的
硬
件
结
构
与
基
本
原
理
CCM
（
Camera Compact Module
）
⼀
般
译
为
摄
像
头
模
组
，
主
要
由
镜
头
系
统
（
lens system
，
⼀
般
会
集
成
红
外
滤
光
⽚
IR Filter
），
图
像
传
感
器（
Image Sensor
，
CMOS or CCD
）
、
ISP(Image Signal
Process
）（
*1
），
串
⾏
器（
Serializer)
构
成
（
*2
）
。
基
本
原
理
是
通过
外
部
光
线
照
射
在
物
体
上
，
经
过
反
射
、
折
射
后
穿
过
镜
头
（
Lens
），
再
经
过
滤
光
⽚
滤
波
投
射
到
图
像
传
感
器（
Image Sensor
）
感
光
⾯
上
。
Image Sensor
将
Lens
上
传
导
过
来
的
光
线
转
换
为
电
信
号
，
经
过
ISP
转
换
成
GRB
、
YUV
等
格
式
图
像
信
号
，
得
到
可
视
图
像
。
（
*1
）
若
CCM
内
部
Sensor
内
部
未
集
成
ISP
，
则
通过
DVP
的
⽅
式
传
输
，
此
时
的
数
据
格
式
为
RAW
RGB
（
原
始
数
据
），
再
在
域
控
中
进
⾏
ISP
以
及后
续
处
理
。
⽬
前
阶
段
下
的
智
能
驾驶
实
际
应
⽤
中
，
采
⽤
这
种
⽅
式
较
多
（
尤
其
是
⾮
环
视
摄
像
头
）
。
ISP
是
否
在
摄
像
头
模
组
内
集
成
，
和
摄
像
头
模
组
与
域
控
制
器
的
距
离
，
摄
像
头
模
组
的
安
装
位
置
对
散
热
，
体
积
的
要
求
都
有
关
系
，
需
要
综
合
考
虑
。
（
*2
）
在
某
些
智
能
驾驶
⽅
案
中
，
CCM
还
会
集
成
了
域
控
⼀些
功
能
，
在
CCM
中
进
⾏
⽬
标
检
测
等
感
知
算
法
Pipeline
，
构
成所
谓
的
Smart Sensor
，
例
如
⿍⿍
⼤
名
的
MobliEye
。
不
过这
种
⽅
式
常
⻅
于
较
为
简
单
的
智
能
驾驶
功
能
，
在
本
章
不
做
过
多
篇
幅
讨论
。
CCM
经
典
构
成
：
Lens System
→
Image Sensor
→
ISP
CCM
的
硬
件
结
构
图
2-2-2-1
镜
头
系
统
（
lens system
）
负责
聚
焦
光
线
到
图
像
传
感
器（
Image Sensor
）
上
，
将
视
野
中
的
物
体
投
射
到
成
像
介
质
表
⾯
，
根
据
成
像
效
果
的
要
求
不
同
，
可
能
要
求
多
层
光
学
镜
⽚
。
⼀
般
情
况
下
，
⽤
G
（
Glass
）
代
表
玻
璃
镜
⽚
，
P
（
Plastic
）
代
表
塑
料
镜
⽚
，
如
2P
，
1G1P
等
。
在
⻋载
使
⽤
中
，
由
于
玻
璃
镜
⽚
的
耐
⾼
温
，
耐
擦
挂
的
性
能
较
好
，
多
使
⽤
玻
璃
镜
⽚
，
对
于
某
些
⾼
端
的
⻋载
摄
像
头
，
会
辅
以
⾮
球
⾯
镜
⽚
设计
。
镜
头
系
统
的
另
外
⼀个
重
要
组
成
部
分
是
IR Filter
滤
光
⽚
，
它
可
以
将
⼈
眼
看
不
到
的
光
波
段
进
⾏
滤
除
，
只
留
下
⼈
眼
视
野
范
围
内
的
实
际
景
物
的
可
⻅
光
波
段
(320nm-760nm)
，
以
防
⽌
红
外
光
线
对
图
像
传
感
器
产
⽣
⼲
扰
，
从
⽽
影
响
拍
摄
效
果
。
因
此
，
如
果
有
某
些
摄
像
头
（
⽐
如
地
库
摄
像
头
需
要
暗
光
照
情
况
下
做
红
外
补
光
）
没
有
加
装
IR Filter
滤
光
⽚
，
那
么
⾯
对
越
来
越
多
的
lidar
（
905/1550nm
）
传
感
器
的
时
候
，
可
能
会
有
摄
像
头
模
组
损
坏
的
⻛
险
。
所
以
尽
量
不
要
使
⽤
相
机
类
设
备
对
准
lidar
拍
摄
。
