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MPU611050相关材料.pdf

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MPU-60X0 对陀螺仪和加速度计分别用了三个 16 位的 ADC，将其测量的

模拟量转化为可输出的数字量。为了精确跟踪快速和慢速的运动，传感

器的测量范围都是用户可控的，陀螺仪可测范围为±250，±500，±1000，

±2000°/秒（dps），加速度计可测范围为±2，±4，±8，±16g。

由于本人也处于学习阶段，翻译的可能不太准确，只能表达一下简单的

意思，以官方数据手册为准。

引脚说明

VDD 供电电压为 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VDDIO 为 1.8V± 5%

内建振荡器在工作温度范围内仅有±1%频率变化。可选外部时钟输入 32.768kHz 或 19.2MHz

找出几个重要的寄存器：

1）Register 25 – Sample Rate Divider （SMPRT_DIV）

1）SMPLRT_DIV 8 位无符号值，通过该值将陀螺仪输出分频，得到采样频率

该寄存器指定陀螺仪输出率的分频，用来产生 MPU-60X0 的采样率。

传感器寄存器的输出、FIFO 输出、DMP 采样和运动检测的都是基于该采样率。

采样率的计算公式

采样率 = 陀螺仪的输出率 / (1 + SMPLRT_DIV)

当数字低通滤波器没有使能的时候，陀螺仪的输出率等于 8KHZ，反之等于 1KHZ。

2）Register 26 – Configuration （CONFIG）

1）EXT_SYNC_SET 3 位无符号值，配置帧同步引脚的采样

2）DLPF_CFG 3 位无符号值，配置数字低通滤波器

该寄存器为陀螺仪和加速度计配置外部帧同步（FSYNC）引脚采样和数字低通滤波器（DLPF）。

通过配置 EXT_SYNC_SET，可以对连接到 FSYNC 引脚的一个外部信号进行采样。

FSYNC 引脚上的信号变化会被锁存，这样就能捕获到很短的频闪信号。

采样结束后，锁存器将复位到当前的 FSYNC 信号状态。

根据下面的表格定义的值，采集到的数据会替换掉数据寄存器中上次接收到的有效数据

数字低通滤波器是由 DLPF_CFG 来配置，根据下表中 DLPF_CFG 的值对加速度传感器和陀螺

仪滤波

3）Register 27 – Gyroscope Configuration （GYRO_CONFIG）

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