谈谈认真学好工业机器人视觉技术技能知识与赓续红
色
机器人视觉系统正如人的眼睛一样，是机器人感知局部环境的重
要“器官”同时依此感知的环境信息实现对机器人的导航。机器人视
觉信息主要指二维彩色 CCD 摄像机信息，在有些系统中还包括三维激
光雷达采集的信息。视觉信息能否正确、实时地处理直接关系到机器
人运动速度、路径跟踪以及对障碍物的避碰，对系统的实时性和鲁棒
性具有决定性的作用。
视觉信息的处理技术是移动机器人研究中最关键的技术之一。目
前视觉信息处理的内容主要包括：视觉信息的压缩和滤波、道路检测
和障碍物检测、特定交通道路标志的识别、三维信息感知与处理。其
中道路检测和障碍物检测是视觉信息处理中最重要的过程，也是最困
难的过程。视觉信息的获取是局部路径规划和导航的基础，道路检测
的成功与否决定了机器人能否正确识别当前的道路环境，能否正确作
出局部路径规划并执行路径跟踪。
为了简化视觉信息处理，降低开发难度。通常把移动机器人的工
作环境分为结构化道路环境和非结构化道路环境。结构化道路的检测
相对来说较易实现，其检测技术一般都以边缘检测为基础，辅以
Huogh 变换、模式匹配等，并利用最小二乘法处理对应于道路边界的
线条，得出道路的几何描述。由于非结构化道路的环境复杂、特征描
述困难，使得非结构化道路的检测及信息处理复杂化。目前对非结构
化道路的检测主要采用三种方法：边缘抽取法、闭值法和分类法。障
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