”全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛“参赛作品项目.zip

# Smart_Rubbish_Car “全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛”参赛作品项目————智能垃圾车。 ## 目录 1. [项目介绍](https://github.com/AwwwCat/Smart_Rubbish_Car/blob/master/README.md#%E9%A1%B9%E7%9B%AE%E4%BB%8B%E7%BB%8D) 2. [所用配件](https://github.com/AwwwCat/Smart_Rubbish_Car/blob/master/README.md#%E6%89%80%E7%94%A8%E9%85%8D%E4%BB%B6) 3. [项目说明](https://github.com/AwwwCat/Smart_Rubbish_Car/blob/master/README.md#%E9%A1%B9%E7%9B%AE%E8%AF%B4%E6%98%8E) 4. [主要文件说明](https://github.com/AwwwCat/Smart_Rubbish_Car/blob/master/README.md#%E4%B8%BB%E8%A6%81%E6%96%87%E4%BB%B6%E8%AF%B4%E6%98%8E) 5. [部分代码原理简述](https://github.com/AwwwCat/Smart_Rubbish_Car/blob/master/README.md#%E9%83%A8%E5%88%86%E4%BB%A3%E7%A0%81%E5%8E%9F%E7%90%86%E7%AE%80%E8%BF%B0) 6. [其他](https://github.com/AwwwCat/Smart_Rubbish_Car/blob/master/README.md#%E5%85%B6%E4%BB%96) ## 项目介绍 据相关研究以及调查表明，全球每年烟头垃圾有28亿升，全球每年塑料瓶消费量达5000亿个……可见，街头垃圾量不容小觑，为此，本队参赛设计为一台智能垃圾收集车。其能够在公园、学校、商场等场所进行自动垃圾收集活动。其搭载的摄像头能够识别一定类型的垃圾，可以进行分类并收集。小车能够直行或拐弯。搭载了超声波测距模块，且拥有基本的寻路算法和系统，能够在正常运行中将沿路边行走并能及时避障，若在一定范围内识别到垃圾，将前往收集，收集后返回路边并继续前行。车顶装载有车灯，当正常运行时车灯将正常显示，若发现有垃圾需要收集，将进行相应的颜色变化，提醒路人小心不要碰撞。 ## 所用配件 * 主控板————[赤菟开发板](https://www.wch.cn/products/CH32V307.html "赤菟开发板官方介绍")  * FPGA————Logos系列 PGL22G  * [OpenMV Cam H7 Plus摄像头](https://singtown.com/product/50812/openmv4-h7-plus/ "OpenMV Cam H7 Plus官方介绍")  * L298N电机驱动板模块TB6612FNG * HC-SR04 US-100 US-015超声波模块 * DC-DC转换板 * 舵机，马达，轮子 ## 项目说明 ### 软件环境 * MounRiver Studio * Pango Design Suite * OpenMV IDE ### 使用方法 将`Smart_Car_ch32v`用 **MounRiver Studio** 打开，编译烧录至 **赤菟开发板**；将`Smart_Car_fpga`用 **Pango Design Suite** 打开，编译烧录至 **PGL22G**；将`ei_image_classification.py`用 **OpenMV IDE** 打开，烧录，`labels.txt`和`trained.tflite`复制进 **OpenMV Cam H7 Plus** 里。 ## 主要文件说明 ### Smart_Car_ch32v #### Smart_Car_ch32v/User * car.c 小车行为代码 * lcd.c lcd显示屏代码 * arm.c 机械臂代码 * main.c 主代码 ### Smart_Car_fpga #### Smart_Car_fpga/prj/sourse * smart_car.fdc 引脚分配文件 #### Smart_Car_fpga/rtl * smart_car.v verilog文件 ### OpenMV * trained.tflite 垃圾图像训练模型 ## 部分代码原理简述 ``` u8 pick = High_Level_Measure(); // 获取高电平，若有垃圾则则接收到高电平，反之为0 if (pick != 0) // 若不为0，则有垃圾 { Echo_Switch(Close); u16 angle = 0; while (!angle) // 当角度为零，即未接收到角度信号时，再次接收 angle = Angle_Measure(); Turn_Angle(angle); u16 distance = 0; while (!distance) // 当距离为零，即未接收到距离信号时，再次接收 distance = Distance_Measure(); u8 refuse = Refuse_Classification(); // 获取分类信息 ... ``` 摄像头检测到阈值高于0.85的物体时，发出一段高电平，单片机识别到高电平进入拾取模式，关闭超声波模块并等待角度信号。摄像头会发送一段高电平，高电平时长代表小车需要旋转的角度，10us代表一度。接收到角度信号后小车旋转并等待距离信号，摄像头会在一段时间后发送距离信号，高电平时长代表小车需要行走的距离，10us代表1cm。同时摄像头将发送垃圾信息并用单片机接收。 > 垃圾信息可以同样通过高电平时长分类，但由于演示为两类垃圾，所以仅使用高低电平进行区分。 ## 其他 ### 作者 * [AwwwCat](https://github.com/AwwwCat) 主要进行ch32v30x和OpenMV的编写 * [jixieer](https://github.com/jixieer) 主要进行FPGA的编写和电路设计 ### 许可 允许他人使用、修改、复制和分发你的代码，甚至可以用于商业用途。代码可以被私有化和闭源，只要包含版权声明和许可证条件即可。