## 概述
- en doc [readme](doc/en/readme.md)
### 软件环境
- Toolchain/IDE : MDK-ARM V5
- STM32F4xx_DFP Packs:2.13.0
- STM32CubeMx:5.2.1
- package version: STM32Cube FW_F4 V1.21.1
- FreeRTOS version: 10.0.1
- CMSIS-RTOS version: 1.02
### 编程规范
- 变量和函数命名方式遵循 Unix/Linux 风格
- 不需要精确计时的任务，采用自行实现的软件定时器实现，定时精度受任务调度影响
### 注意事项
1.由于发射机构触动开关阻力非常小，轻微转动拨弹电机就可能造成子弹越过触动开关触碰摩擦轮，导致摩擦轮摩擦过大无法启动，**造成摩擦轮磨损和电机启动失败**。因此，开电前务必检查是否有子弹已经越过触动开关。**取出办法**：用手按住一侧摩擦轮，旋转另一个摩擦轮。
2.在发送控制逻辑中，考虑到有清理子弹的功能，在左拨杆处于下方超过3s,进入连发模式，故而如果使用单发，请及时将左拨杆回中。
3.使用键鼠操作时，请将左拨杆回中。
### 陀螺仪校准方法
底层代码集成了陀螺仪校准零漂功能，原理是需要温度升至环境温度10℃后，采集20s静止的陀螺仪输出，作为陀螺仪零漂.并且这个时候遥控器的DBUS会关闭。
触发条件：
1.开发板首次刷入程序或者参数区被清空
2.遥控器在左右拨杆开关处于下方，先摇杆下内八字保持2s,在摇杆下外八字保持2s.
注意：校准时务必保持云台静止，周围无振动干扰源。
### 云台校准方法
底层代码集成了云台自动校准功能，原理是先利用imu校准pitch，左右限位校准yaw。首先抬起pitch，再放下pitch，之后逆时针旋转yaw，最后顺时针旋转yaw.
触发条件：
1.开发板首次刷入程序或者参数区被清空
2.遥控器在左右拨杆开关处于下方，先摇杆下内八字保持2s,在摇杆上外八字保持2s.
注意：校准时务必将底盘放在水平地面；校准中可能出现pitch始终无法到达指定误差范围内，此时是因为云台配重问题导致，可以用手向上掰一下然后松开云台，加速调节过程。
### 底盘校准方法
底层代码集成了底盘电机进入快速设置ID功能，原理是发送ID为0x700的CAN包给底盘电机，这时候C620电调呈现黄灯，之后需要手动将车轮依次旋转。顺序为右前，左前，左后，右后.
触发条件：
1.遥控器在左右拨杆开关处于下方，先摇杆下内八字保持2s,在摇杆下外八字保持2s.
注意：请务必按照顺序旋转车轮。
### 模块离线说明
#### 1.OLED 显示
当车辆的某个模块离线时，可以外接0.96寸OLED显示屏幕，驱动为SDD1306即可，单色与双色OLED需要在OLED.c中改变一个宏定义 OLED_ONE_COLOR 或者 OLED_TWO_COLOR。
OLED屏幕在程序开始1s中显示RM LOGO
之后显示错误信息
M1-M4代表4个底盘电机,M5代表Yaw电机,M6代表pitch电机,M7代表拨弹电机,DBUS代表遥控器,GYR代表陀螺仪模块,ACC代表加速度,MAG代表磁力计,REF代表裁判系统
#### 2.蜂鸣器提醒
蜂鸣器鸣叫次数按照离线模块的优先级进行错误指示，例如云台电机优先级高于拨弹电机，如果同时发生离线，先指示当前离线设备是云台电机
模块离线对应的状态如下，数字对应蜂鸣器每次鸣叫的次数，按照优先级排序：
#### 3.USB串口输出信息
开发板USB连接电脑，在电脑上打开串口工具接收信息，如图所示
### 文档
- 使用文档 [2020年外赠步兵机器人使用手册.pdf](doc/cn/2020年外赠步兵机器人使用手册.pdf)
- 开发文档 [2020年外赠步兵机器人开发手册.pdf](doc/cn/2020年外赠步兵机器人开发手册.pdf)
## 快速开始
### 硬件接口
主控板使用 RM 开发板C型，各个功能接口的位置如下：
**硬件接口**
**云台开发板接口**
### 功能模块
#### 手动模式：
提供遥控器基础控制。
#### 键鼠模式：
提供键盘基础控制。
#### 操作档位说明：
##### 手动档
遥控器控制（底盘跟随云台）：右拨杆上
遥控器控制（底盘不跟随云台）：右拨杆中
- 开、关摩擦轮（左拨杆上拨）
- 单发、连发射击（左拨杆下拨）
## 程序说明
### 程序体系结构
#### 体系框架
1. 使用免费及开源的 freertos 操作系统，兼容其他开源协议 license；
### 软件体系
### 硬件体系
1. 主控 MCU：STM32F407IGHx，配置运行频率168MHz
2. 模块通信方式：CAN；CAN设备：电机电调
3. 麦轮安装方式：X型
浙江理工大学RoboMaster2021高校联盟赛（步兵对抗赛）步兵机器人代码.zip
版权申诉
199 浏览量
2023-11-06
00:10:55
上传
评论
收藏 5.43MB ZIP 举报
浙江理工大学RoboMaster2021高校联盟赛（步兵对抗赛）步兵机器人代码.zip （283个子文件） 
standard_tpye_c.uvguix.86138 139KB keilkilll.bat 399B stm32f4xx_hal_i2c.c 230KB stm32f4xx_hal_tim.c 213KB tasks.c 162KB stm32f4xx_hal_rcc_ex.c 153KB stm32f4xx_hal_spi.c 121KB stm32f4xx_hal_uart.c 108KB queue.c 92KB stm32f4xx_hal_can.c 82KB stm32f4xx_hal_adc.c 77KB stm32f4xx_hal_tim_ex.c 66KB stm32f4xx_hal_rtc.c 63KB stm32f4xx_hal_pcd.c 61KB stm32f4xx_ll_usb.c 58KB stm32f4xx_hal_rtc_ex.c 56KB cmsis_os.c 52KB stm32f4xx_hal_flash_ex.c 51KB gimbal_task.c 45KB stream_buffer.c 42KB stm32f4xx_hal_adc_ex.c 42KB stm32f4xx_hal_rcc.c 41KB stm32f4xx_hal_dma.c 40KB timers.c 39KB gimbal_behaviour.c 34KB usbd_cdc.c 29KB fifo.c 29KB port.c 28KB chassis_behaviour.c 28KB system_stm32f4xx.c 28KB system_stm32f4xx.c 28KB chassis_task.c 28KB stm32f4xx_hal_rng.c 26KB stm32f4xx_hal_flash.c 24KB event_groups.c 24KB stm32f4xx_hal_pwr_ex.c 23KB calibrate_task.c 22KB INS_task.c 21KB stm32f4xx_hal_pwr.c 20KB stm32f4xx_hal_gpio.c 19KB stm32f4xx_hal.c 19KB tim.c 19KB stm32f4xx_hal_cortex.c 19KB BMI088driver.c 19KB usbd_conf.c 19KB usbd_ctlreq.c 18KB shoot.c 15KB heap_4.c 14KB croutine.c 13KB usbd_core.c 13KB stm32f4xx_hal_exti.c 12KB usbd_desc.c 12KB OLED.c 11KB mem_mang4.c 11KB stm32f4xx_hal_pcd_ex.c 11KB stm32f4xx_hal_dma_ex.c 11KB usart.c 10KB stm32f4xx_hal_crc.c 10KB detect_task.c 9KB CRC8_CRC16.c 9KB remote_control.c 9KB usbd_cdc_if.c 9KB CAN_receive.c 9KB stm32f4xx_it.c 8KB list.c 8KB bsp_flash.c 8KB i2c.c 7KB freertos.c 7KB spi.c 7KB main.c 7KB stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c 6KB referee_usart_task.c 6KB stm32f4xx_hal_i2c_ex.c 6KB bsp_i2c.c 6KB can.c 5KB referee.c 5KB adc.c 5KB chassis_power_control.c 5KB usbd_ioreq.c 5KB gpio.c 5KB user_lib.c 4KB pid.c 4KB oled_task.c 4KB ist8310driver.c 4KB voltage_task.c 3KB bsp_usart.c 3KB AHRS_middleware.c 3KB led_flow_task.c 3KB usb_task.c 3KB test_task.c 3KB dma.c 3KB usb_device.c 3KB stm32f4xx_hal_msp.c 2KB servo_task.c 2KB rtc.c 2KB bsp_spi.c 2KB ist8310driver_middleware.c 2KB crc.c 2KB rng.c 2KB bsp_adc.c 2KB共 283 条
- 1
- 2
- 3
资源评论
