霍夫直线检测

霍夫变换：CV中常用的识别几何图形的方法，其中最简单的应用就是直线检测 　　　　　主要原理是对于边缘的每一个像素点（x0,y0），把可能经过它的所有直线y=kx+b，映射到k-b空间（即hough space），然后投票 　　　　　但是，对于与x轴垂直的直线，斜率不存在,无法表示，所以用参数方程表示，r = x * cos(theta) +　y * sin (theta), 其中（x,y）表示某一个边缘的像素点，r表示经过该点直线到原点的距离，theta表示r与x正轴的夹角。