智能车竞赛：智能车竞赛基本简介及贡献.docx资源-CSDN文库

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1. 智能车大赛简介

全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学

生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。随着 21 世纪智

能科学与控制，人工智能等技术的发展，智能控制与人们的生产生活联系越来越紧密，智能

汽车竞赛以"立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越"为指导思想旨在促进高等学校素质

教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识。截至 2021 年智能

汽车竞赛已经举办了 16 届，在行业领域内具有很大影响力，大学生智能汽车竞赛极大的激

发了广大学生的创新能力，为我国智能控制领域培养了大量后备人才，为我国在智能控制领

域的发展做出了巨大贡献。

在第十六届大学生智能汽车竞赛中，本组使用宏晶科技公司提供的 STC16F40K128 的 16

位微处理器作为核心控制单元。使用 MPU6050 陀螺仪来读取单车行驶过程中的倾角以及角

加速度等信息以控制单车的直立运行以及实现转向的稳定，通过 PID 算法构成的平衡环使单

车可以直立运行。使用编码器并使用 PI 算法来实现对单车的速度控制。车模上的电容电感

在电磁线上方运动时会产生的电动势，在通过外接运算放大器以及单片机的数模转换来读取

动生电动势以判断单车在电磁线上的运动状态，通过读取电动势的值并使用归一化，差比和，

二阶滤波等算法计算单车偏离赛道的程度并反馈到由 PD 算法构成的方向环来控制舵机打角

以实现单车转向，在通过实验改良了车模的机械结构调整重心使单车在低速时的运行更加稳

定。

综上通过平衡环，方向环，速度环实现了对单车的闭环控制，有效提高了车模运行的稳

定性，快速性以及准确性。

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