两轮平衡小车程序

void PWM_calculate(void)        
{
        //这部分是由于我采用了遥控，输入高电平来控制车辆的转弯和前后；
        //如果没有遥控，这部分可以删除
        if ( 0==(~PINA&BIT(1)) )        //如果PortA1输入高电平则左转；
        {
                Turn_Need=-40;
        }
        else if ( 0==(~PINB&BIT(2)) )         //如果PortB2输入高电平则右转；
        {
                Turn_Need=40;
        }
        else        //如果无信号则不转
        {
                Turn_Need=0;
        }
        
        //这部分是来控制前后的，与上面转弯的相同；
        if ( 0==(~PINC&BIT(0)) )        //前进
        {
                Speed_Need=-2;
        }
        else if ( 0==(~PINC&BIT(1)) )        //后退 
        {
                Speed_Need=2;
        }
        else        //不动
        {
                Speed_Need=0;
        }