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多任务：允许一个实时应用作为一系列独立任务来运行，各任务有各自的线

程和系统资源。

任务切换之前要保存上下文。

优先级是动态的 ， 级最高。

 内核 和 （）禁止和解除抢占，但对中断不起

作用。

异常处理： 异常处理包，一般是将引起异常的任务休眠，保存任务

在异常出错处的状态值。内核和其它任务继续执行。

为什么要共享存储区：任务间通信的最简单的方法是采用共享存储区，也即

相关的各个任务分享属于它们的地址空间的同一内存区域。

为什么要互斥：当某一地址空间用于数据交换时，为了避免冲突，对于内存

的锁定是非常重要的。一般来说，关中断是最有效的解决互斥的方法。但这对

于实时应用来说，它阻止系统对外部事件的响应，无法满足实时性的要求。同

样，中断延迟也是不能接受。因为它们没有实时性。所以要用信号量来完成互

斥，主要是二进制信号量，并且二进制信号量不仅能完成互斥而且能完成同

步！但是关中断应该用到程序的初始化过程中。

信号量：  信号量提供最快速的任务间通信机制，它主要用于解决

任务间的互斥和同步。针对不同类型的问题，有以下三种信号量：

!二进制信号量使用最快捷、最广泛，主要用于同步或互斥；

!互斥信号量主要用于优先级继承、安全删除和回溯；

!计数器

 还提供 "#$%& 信号量和多处理器上信号量的应用。

消息队列，任务之间利用消息队列发送和接收消息。

管道：管道是一种灵活的消息传送机制，它比消息队列强在有一个 ''

信号量的创建与删除：

'()*''创建（产生并激活）一个二进制信号量

'(+*''创建（产生并激活）一个互斥信号量

'(**''创建（产生并激活）制一个计数信号量

'(,'''中止并自由信号量

'(-'（）获得信号量

'(./'00给出信号量

'(123解锁所有正等待某一信号量的任务

消息队列的创建与删除：

(45*''创建（产生并激活）消息队列

(45,'''中止并自由信号量

(45$'向消息队列发送消息

(456''/'从消息队列接收消息

网络通讯：与其它主机进行通信。

套接口 $'7套接字（'）来实现 8 系统和网络协议的

接口套接口是通讯的基础，应用程序一般仅在同一类的套接口间通讯。主要的

两种套接口：流套接口（采用 -*" 协议）和数据报套接口（采用 ," 协议），

两者都是双向传输，且流套接口提供有序和无重复的数据流服务，虽然数据报

套接口没有提供有序和无重复的数据流服务，但是它的最大的特点是记录边界。

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