步进电机控制程序，采用PIC16F877控制

/****************************************************************** * OK887A V1.1 PIC单片机开发系统演示程序 * * * 标 题: OK887A V1.1 PIC学习板演示程序--步进电机单双八拍 * 文 件 名: MotorStep1 * * 版本： V2.0 (2008/6/20) * * 作者： 高山流水 (Email: aoke999@sohu.com) * * 网站： www.aokemcu.cn(奥科电子) * * * * * ****************************************************************** * 功能描述: 单双八拍工作方式：A-AB-B-BC-C-CD-D-DA (即一个脉冲,转 3.75 度) ******************************************************************************** *【版权】Copyright(C) 2009-2019 All Rights Reserved *【声明】此程序仅用于学习与参考，引用请注明版权和作者信息！ *******************************************************************************/ //#include <pic1687x.h> #include <htc.h> #include <math.h> #define uint8 unsigned char #define uint16 unsigned int __CONFIG(WDTDIS & LVPDIS & HS & PWRTDIS & BORDIS);//设置配置位 //WDTDIS:disable watchdog timer //LVPDIS:low voltage programming disabled //HS:high speed crystal/resonator //PWRTDIS:disable power up timer //BORDIS:disable brown out reset #define F1 RA1 #define F2 RA2 #define F3 RA3 #define F4 RA4 /***************************定义全局变量***************************************/ #define Speed 7 //速度，可以调节 volatile uint8 MotorStep = 0,count =0; volatile uint8 time_flag = 0; /***************************函数声明***************************************/ void SetMotor(void); void InitMotor(void); /******************************************************************************* * 函 数 名: InitMotor(void * 函数功能: 马达初始化 * 入口参数: 无 * 返 回: 无 *******************************************************************************/ void InitMotor(void) { F1 = 1; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 1; } /******************************************************************************* * 函 数 名: SetMotor(void) * 函数功能: 马达八拍运行 * 入口参数: 无 * 返 回: 无 *******************************************************************************/ void SetMotor(void) { switch(MotorStep) { case 0: // A if(time_flag) { F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 1; MotorStep = 1; time_flag = 0; } break; case 1: // AB if(time_flag ==1) { F1 = 0; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 1; MotorStep = 2; time_flag = 0; } break; case 2: //B if(time_flag ==1) { F1 = 1; F2 = 0; F3 = 1; F4 = 1; MotorStep = 3; time_flag = 0; } break; case 3: //BC if(time_flag ==1) { F1 = 1; F2 = 0; F3 = 0; F4 = 1; MotorStep = 4; time_flag = 0; } break; case 4: //C if(time_flag ==1) { F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 1; MotorStep = 5; time_flag = 0; } break; case 5: //CD if(time_flag ==1) { F1 = 1; F2 = 1; F3 = 0; F4 = 0; MotorStep = 6; time_flag = 0; } break; case 6: //D if(time_flag ==1) { F1 = 1; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 7; time_flag = 0; } break; case 7: //DA if(time_flag ==1) { F1 = 0; F2 = 1; F3 = 1; F4 = 0; MotorStep = 0; time_flag = 0; } break; default:break; } } /****************************************************************************** * 函 数 名: main() * 函数功能: 单双八拍 * 入口参数: 无 * 返 回: 无 *******************************************************************************/ void main() { ADCON1 = 0x8E; TRISA = 0x00; T1CON = 0x08; TMR1H = 0xEC; //65535-1000*5 1毫秒延时 TMR1L = 0x77; TMR1IE = 1; TMR1IF = 0; PEIE = 1; GIE = 1; TMR1ON = 1; InitMotor(); while(1) { SetMotor(); } } /****************************************************************************** * 函 数 名: interrupt Capture(void) * 函数功能: 中断函数 * 入口参数: 无 * 返 回: 无 *******************************************************************************/ void interrupt ISR(void) { if(TMR1IF == 1) { TMR1ON = 0; TMR1IE = 0; TMR1IF = 0; count++; if(count == Speed) { time_flag = 1; count = 0; } TMR1H = (65535-5*1150)/256; TMR1L = (65535-5*1150)%256; TMR1IE = 1; TMR1ON = 1; } }