: "基于ARM处理器的汽车四轮转向H_∞控制器的实现"
: 本文讨论了如何利用32位ARM处理器设计并实现一个汽车四轮转向的H_∞控制器，以提高车辆在高速和低速状态下的操控性能。
: 处理器、微型机器、数据处理、参考文献、专业指导
【正文】:
汽车四轮转向（4WS）技术是一种先进的汽车动态控制系统，它可以同时调整前后轮的转向角度，从而在高速行驶时提高稳定性，低速行驶时增强灵活性。在本文中，作者王洪礼、李胜朋和高强主要探讨了基于ARM处理器实现的H_∞控制器在4WS系统中的应用。
H_∞控制理论是一种优化控制策略，它旨在最小化系统误差的同时，确保系统对各种干扰和不确定性的鲁棒性。在汽车四轮转向系统中，H_∞控制器结合了前馈和反馈控制，以改善车辆的横向动力学特性。32位ARM处理器因其高效能和实时操作系统的能力，成为实现这种复杂控制算法的理想选择。
论文中，作者首先建立了一个二自由度的汽车模型，以此为基础设计H_∞控制器。通过实时操作系统，控制器能够在不同驾驶条件下动态调整四个车轮的转向角度。实验证明，在高速状态下，车辆的侧偏角约为2°，侧向加速度达到12 m/s²时，横摆角速度增益保持在1.6左右，这表明车辆具有良好的高速稳定性能。而在低速状态下，前后轮转向角度相差约10°，四轮转向半径比两轮转向缩短约30%，显著提升了低速行驶的灵活性。
文章进一步讨论了H_∞控制器在实际汽车四轮转向系统中的应用，包括控制算法的实现细节和测试结果分析。这些结果显示，该控制器能够满足汽车在高速行驶时的稳定性需求以及低速行驶时的灵活性要求。此外，文中还引用了相关参考文献，提供了深入的技术背景和理论依据，对于相关领域的研究者和技术开发者具有重要的指导价值。
这篇论文展示了如何利用ARM处理器设计和实现一种针对汽车四轮转向系统的高性能控制器，并通过实验验证了其在改善车辆动态性能方面的有效性。这项工作对于推动汽车动力学和控制技术的发展，以及提升未来智能汽车的安全性和舒适性具有重要意义。
