RBF 神经网络算法的非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差研究
本文研究了使用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差的方法。机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰,导致运动轨迹跟踪误差较大,振动现象较为严重,不能很好地满足机械臂的准确定位。本文建立了双关节机械臂模型简图,采用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂的运动轨迹。分析了 RBF 神经网络算法结构,并推导了 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则。
本文的主要贡献在于:
1. 建立了双关节机械臂模型简图,用于研究机械臂运动轨迹的控制。
2. 采用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹,提高了机械臂的定位精度和稳定性。
3. 分析了 RBF 神经网络算法结构,并推导了 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制方程式和在线补偿法则。
4. 采用 Matlab 软件对双关节机械臂运动轨迹跟踪误差进行仿真,并与 PID 控制系统的跟踪误差进行对比和分析。
本文的研究结果表明,使用 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹,可以提高机械臂的定位精度和稳定性,降低机械臂的振动幅度和跟踪误差。
知识点:
1. 机械臂运动轨迹控制:机械臂运动轨迹容易受到外界不确定因素的干扰,导致运动轨迹跟踪误差较大,振动现象较为严重。
2. RBF 神经网络算法:RBF 神经网络算法是一种基于径向基函数的神经网络算法,具有非线性积分滑模控制能力。
3. 非线性积分滑模控制:非线性积分滑模控制是一种复杂系统控制方法,能够处理非线性系统和不确定性系统。
4. Matlab 软件:Matlab 软件是一种常用的仿真软件,能够对机械臂运动轨迹跟踪误差进行仿真和分析。
5. PID 控制系统:PID 控制系统是一种常用的控制系统,能够对机械臂运动轨迹进行控制和跟踪。
本文研究了 RBF 神经网络算法非线性积分滑模控制机械臂运动轨迹误差的方法,提高了机械臂的定位精度和稳定性,并对机械臂运动轨迹控制的研究具有重要的理论和实践价值。