保持基座稳定的双臂空间机器人轨迹规划研究.pdf

"保持基座稳定的双臂空间机器人轨迹规划研究" 保持基座稳定的双臂空间机器人轨迹规划研究是机器人学中一个重要的研究方向。该研究主要针对双臂空间机器人在轨道执行任务中需要利用平衡臂稳定基座的问题，提出了两种典型应用需求：一是基座质心位稳定，二是基座姿态和质心位置同时稳定。 研究提出了“系统质心等效机械臂”的概念，并推导其运动学模型。基于此模型的位置级反解规划平衡臂的运动轨迹，使基座质心位稳定在期望位置。这种方法克服了以往基于微分运动学所无法回避的奇异问题，不对平衡臂的质量特性和安装位置作特殊规定。 研究根据角动量守恒定律确定反作用飞轮的运动速度，将飞轮与平衡臂的运动相结合，实现基座姿态和质心位置的同时稳定。研究建立了双臂空间机器人系统的多体动力学模型，并进行了仿真研究。仿真结果证明了方法的有效性。 该研究的贡献在于提出了可以保持基座稳定的双臂空间机器人轨迹规划方法，解决了双臂空间机器人在轨道执行任务中的基座稳定问题。该方法可以广泛应用于空间机器人领域，具有重要的理论和实践意义。 在该研究中，作者使用了多种技术手段，如运动学模型、角动量守恒定律、多体动力学模型等，实现了双臂空间机器人系统的轨迹规划和基座稳定。该研究结果可以为空间机器人的发展和应用提供重要的参考和指导。 该研究对双臂空间机器人的轨迹规划和基座稳定进行了深入的研究，提出了实用的解决方案，具有重要的理论和实践价值。